ขีปนาวุธร่อน (อังกฤษ: Cruise missile) หมายถึงขีปนาวุธนำวิถีใช้กับเป้าหมายบนพื้น ขีปนาวุธพิสัยใกล้เกือบทั้งหมดเป็นขีปนาวุธประเภทนี้ การที่เรียกเช่นนี้เนื่องจากมันมีปีกที่ทำให้มันร่อนอยู่ในอากาศได้ ขีปนาวุธประเภทนี้ถูกออกแบบมาเพื่อนำส่งหัวรบขนาดใหญ่เป็นระยะทางไกลโดยที่ยังคงความแม่นยำ ขีปนาวุธร่อนสมัยใหม่สามารถทำความเร็วเหนือเสียงหรือเท่ากับเสียงได้และมีระบบนำทางในตัวเองขีปนาวุธร่อนเป็นขีปนาวุธประเภทที่ครอบคลุมพิสัยการปฏิบัติการมากที่สุด ปัจจุบันมีขีปนาวุธร่อนตั้งแต่พิสัยใกล้ไม่เกิน 1000 กิโลเมตร ไปจนถึงขีปนาวุธร่อนแบบทอดตัวข้ามทวีป อย่างไรก็ตาม ขีปนาวุธร่อนยังสามารถร่อนที่วิถีความสูงระดับต่ำซึ่งเป็นการทำงานแบบไม่ทอดตัวขีปนาวุธร่อนได้รับแรงบันดาลใจมากจาก ระเบิดบิน วี-1 ของนาซีเยอรมนีในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง ซึ่งเป็นขีปนาวุธแบบแรกของโลก