ขีปนาวุธอากาศสู่พื้น (อังกฤษ: Air-to-surface missile) หรือ ASM เป็นขีปนาวุธที่ถูกออกแบบมาให้ยิงจากอากาศยานทางการทหารสู่เป้าหมายบนพื้นดินหรือพื้นน้ำ ขีปนาวุธอากาศสู่พื้นจะมีการติดตั้งเครื่องยนต์จรวดที่ช้ากว่าสำหรับแบบพิสัยปฏิบัติการสั้น และติดตั้งเครื่องยนต์ไอพ่นที่เร็วกว่าสำหรับแบบพิสัยปฏิบัติการที่ยาวกว่า ขีปนาวุธอากาศสู่พื้นแตกต่างจากระเบิดนำวิถีซึ่งเป็นอาวุธที่ไม่มีแหล่งพลังงานขับดัน ขีปนาวุธอากาศสู่พื้นบางรุ่นของสหภาพโซเวียตมีการติดตั้งเครื่องยนต์แรมเจ็ท ซึ่งให้ทั้งพิสัยปฏิบัติการที่ไกลและความเร็วสูงระบบนำวิถีของขีปนาวุธอากาศสู่พื้นนั้น มีทั้ง การนำวิถีด้วยเลเซอร์ (ชี้เป้า), การนำวิถีด้วยอินฟราเรด, การนำวิถีด้วยตาเทียม หรือ การนำวิถีด้วยดาวเทียม ซึ่งการเลือกใช้ระบบนำวิถีนั้นขึ้นอยู่กับประเภทของเป้าหมาย หากเป้าหมายเป็นยานพาหนะเคลื่อนที่ อาจใช้การนำวิถีด้วยตาเทียมหรืออินฟราเรดขีปนาวุธอากาศสู่พื้นสามารถจำแนกประเภทย่อยได้เป็นดังนี้