คริสต์ศาสนิกชนยุคแรกได้รับมรดกทางความคิดเกี่ยวกับทูตสวรรค์มาจากศาสนายูดาห์ ซึ่งศาสนายูดาห์ก็อาจรับมาจากศาสนาอียิปต์โบราณบ้างเช่นกัน[7] ในเบื้องต้นคริสตชนมองว่าทูตสวรรค์คือผู้แจ้งข่าวของพระเจ้า ทูตสวรรค์เป็นสิ่งสร้างแห่งความดี วิญญาณแห่งความรัก และผู้แจ้งข่าวของพระเยซูคริสต์ซึ่งเป็นพระผู้ไถ่ ต่อมาจึงมีการระบุผู้แจ้งข่าวที่เป็นทูตสวรรค์โดยเฉพาะ ได้แก่ กาเบรียล มีคาเอล ราฟาเอล ยูเรียล และลูซิเฟอร์ ดังนั้นช่วงเวลากว่า 2 ศตวรรษ (ตั้งแต่ศตวรรษที่ 3-5) ภาพลักษณ์ของทูตสวรรค์จึงได้เริ่มปรากฏลักษณะเฉพาะทั้งในด้านเทววิทยาและศิลปะ[8]

ถึงปลายคริสต์ศตวรรษที่ 4 เหล่าปิตาจารย์แห่งคริสตจักรเห็นว่าทูตสวรรค์แบ่งเป็นหลายประเภทแตกต่างกัน แต่ละประเภทมีพันธกิจและกิจกรรมเหมาะสมกับตนตามที่ได้รับมอบหมาย นักเทววิทยาหลายคนเคยเสนอว่าพระเยซูไม่ใช่พระเจ้า แต่เป็นสิ่งมีชีวิตอมตะที่มีฐานะต่ำกว่าพระตรีเอกภาพ ปัญหาเรื่องสถานะตรีเอกภาพนี้ได้รับการแก้ไขเมื่อมีการพัฒนาหลักความเชื่อเรื่องทูตสวรรค์[9]

เรื่องทูตสวรรค์ปรากฏอยู่ทั่วทั้งคัมภีร์ไบเบิลในฐานะเป็นวิญญาณที่มีฐานะอยู่ระหว่างพระเจ้ากับมนุษย์ ดังที่ปรากฏในคัมภีรืไบเบิลว่า "พระองค์ทรงสร้างเขาให้ต่ำกว่าพระเจ้าแต่หน่อยเดียว" (Psalms 8:4-5:KJV ) แม้ว่าคัมภีร์จะไม่เคยพูดถึงเหตุการณ์และช่วงเวลาที่พระเจ้าสร้างทูตสวรรค์[10][11] แต่คริสต์ศาสนิกชนบางคนก็เชื่อว่าทูตสวรรค์เป็นสิ่งที่ถูกสร้างขึ้น ดังที่คัมภีร์ระบุว่า "ทูตสวรรค์ทั้งหลายของพระองค์ จงสรรเสริญพระองค์ พลโยธาของพระองค์ จงสรรเสริญพระองค์... เพราะพระองค์ทรงบัญชา สิ่งเหล่านั้นก็ถูกเนรมิตขึ้นมา" (Psalms 148:2-5:KJV ; Colossians 1:16:KJV ) สังคายนาลาเตรันครั้งที่สี่ (1215) ประกาศว่าทูตสวรรค์เป็นสิ่งสร้าง กฤษฎีกาชื่อ Firmiter credimus ของสภาสังคายนาได้ประกาศว่าทูตสวรรค์ถูกสร้างขึ้นก่อน แล้วจากนั้นจึงทรงสร้างมนุษย์ สังคายนาวาติกันครั้งที่หนึ่ง (1869) ก็ประกาศย้ำเช่นนี้อีกในกฤษฎีกา Dei Filius เรื่อง "สิทธันตธรรมนูญว่าด้วยความศรัทธาแบบคาทอลิก"

คริสต์ศาสนิกชนหลายคนมองว่าทูตสวรรค์ไม่มีเพศ โดยตีความจากพระวรสารนักบุญมัทธิว 22:30 แต่ทูตสวรรค์ก็มักถูกอธิบายว่าเหมือนมนุษย์เพศชาย ชื่อก็ใช้ศัพท์เพศชาย และแม้ว่าทูตสวรรค์จะมีความรู้มากกว่ามนุษย์ แต่พระวรสารนักบุญมัทธิวก็ระบุว่าทูตสวรรค์ไม่ใช่สัพพัญญู[12]