หนังสือประเภทนิราศ น่าจะมีมาช้านาน และน่าจะปรากฏในหลายชาติภาษา ด้วยบุคคลที่เป็นกวีนั้น เมื่อต้องเดินทาง ย่อมคิดอ่านที่จะพรรณนาถึงความรู้สึกต่างๆ ที่ตนเองมี หากเป็นการเดินทางชนิดที่ต้องพลัดพรากด้วยแล้ว อารมณ์สะเทือนใจจะยิ่งสูงเป็นพิเศษ นอกจากนี้ การเดินทางยังเป็นแหล่งข้อมูลอย่างดี ที่กวีสามารถนำมาร้อยเรียง เล่าเรื่องได้อย่างเพลิดเพลิน ตัวอย่างเช่น เมฆทูต บทกวีของกาลิทาส กวีภาษาสันสกฤต ในสมัยโบราณ

หนังสือที่แต่งตามขนบของนิราศ นั้นมีปรากฏมาตั้งแต่ครั้งกรุงศรีอยุธยา เช่น โคลงนิราศหริภุญชัย แต่งสมัยพระเจ้าปราสาททอง, โคลงกำสรวล แต่งในสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช นอกจากนี้ยังมีโคลงทวาทศมาส โคลงมังทรารบเชียงใหม่ เป็นต้น

นิราศหลายเรื่องจะตั้งชื่อขึ้นด้วยด้วยคำว่า นิราศ ดังปรากฏให้เห็นอยู่แล้วในบทความนี้ อย่างไรก็ตาม ยังมีนิราศอีกหลายเรื่องที่ไม่ได้ตั้งชื่อ หรือเรียกชื่อว่านิราศ เช่น รำพันพิลาป, โคลงมังทรารบเชียงใหม่ เป็นต้น