จอมพล ประภาส จารุเสถียร เกิดเมื่อวันที่ 25 พฤศจิกายน พ.ศ. 2455 ปีชวด ณ ตำบลหมากแข้ง จังหวัดอุดรธานี เป็นบุตรของอำมาตย์เอก พระยาพายัพพิริยกิจ (เป้า จารุเสถียร)[1] และเจ้าบัวตอง (ณ ลำปาง) จารุเสถียร สมรสกับ ท่านผู้หญิง ไสว จารุเสถียร (บุตรของเรือตรี วอน และนางฮวย ปานประสิทธิ์) มีพี่ชายต่างมารดาที่สำคัญคนหนึ่งคือ พลเอก จำเป็น จารุเสถียร (2454-2527) อดีตสมุหราชองครักษ์ อดีตนายก สมาคมกีฬาฟุตบอลแห่งประเทศไทย ในพระบรมราชูปถัมภ์ อดีตสมาชิกสภาร่างรัฐธรรมนูญ และอดีตสมาชิกสภานิติบัญญัติแห่งชาติ จอมพลประภาสจบมัธยมศึกษาจากโรงเรียนวัดราชาธิวาส

บุตรธิดา

มีบุตรธิดาทั้งสิ้น 6 คน ได้แก่

1. ร้อยโท ตวงสิทธิ์ จารุเสถียร
2. ร้อยเอกหญิง สุมิตรา จารุเสถียร
3. คุณสุภาพร กิตติขจร (สมรสกับ พันเอก ณรงค์ กิตติขจร)
4. พลโท ประยุทธ จารุเสถียร
5. คุณหญิง อรพรรณ ศศิประภา (สมรสกับ พลเอก ยุทธศักดิ์ ศศิประภา)
6. คุณหญิง ศุภนภา อัตตะนันทน์ (สมรสกับ พลเอก สมทัต อัตตะนันทน์)

จอมพลประภาสถึงแก่อสัญกรรมเมื่อวันจันทร์ที่ 18 สิงหาคม พ.ศ. 2540 สิริรวมอายุได้ 84 ปี 8 เดือน 23 วัน ต่อมาในวันเสาร์ที่ 17 มกราคม พ.ศ. 2541 เวลา 17.43 น. พระบาทสมเด็จพระมหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร พร้อมด้วย สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง และ สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา สยามบรมราชกุมารี เสด็จพระราชดำเนินไปยังเมรุหลวงหน้าพลับพลาอิสริยาภรณ์ วัดเทพศิรินทราวาสราชวรวิหาร ในการพระราชทานเพลิงศพ จอมพลประภาส จารุเสถียร[2]