จอมพล ประภาส จารุเสถียร ได้มีบทบาทอย่างมากในการเมืองในแต่ละยุค แต่ละสมัย ในฐานะของนายทหาร ตั้งแต่ยังเป็นนายทหารยศร้อยโท (ร.ท.) ในเหตุการณ์กบฏบวรเดช พ.ศ. 2476 เป็นผู้ใช้ปืนยิงพระยาศรีสิทธิสงคราม ซึ่งเป็นเสนาธิการของฝ่ายกบฏถึงแก่ชีวิต ซึ่ง พระยาศรีสิทธิสงคราม นั้นตั้งใจเดินมาเพื่อขอเจรจารด้วย ณ สถานีรถไฟหินลับ จังหวัดสระบุรี และเข้าร่วมในการรัฐประหาร พ.ศ. 2490 และปราบกบฏวังหลวง พ.ศ. 2492 เคียงข้างจอมพล ถนอม กิตติขจร มาตลอด[22][23]

อีกทั้งตั้งแต่ยังมีสถานะเป็นนักเรียนนายร้อยทหารบกชั้นปีที่ 4 ในคราวเปลี่ยนแปลงการปกครอง พ.ศ. 2475 ก็ได้เป็นหนึ่งในคณะนักเรียนนายร้อยทหารบกจำนวน 111 นายที่ทำการบุกวังบางขุนพรหม ร่วมกับคณะนายทหารและพลเรือนบางส่วนของคณะราษฎร เพื่อทำการควบคุม สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ กรมพระนครสวรรค์วรพินิต เสนาบดีกระทรวงมหาดไทยและผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ และเข้าทำการควบคุมกระทรวงพระคลังมหาสมบัติ อีกด้วย[24]

ภายหลังการอสัญกรรมของจอมพล สฤษดิ์ ธนะรัชต์ ในปี พ.ศ. 2506 แล้ว จอมพล ถนอม กิตติขจร จึงดำรงตำแหน่งนายกรัฐมนตรีสืบต่อ บทบาทของจอมพล ประภาสเปรียบเสมือนมือขวาคนสำคัญของจอมพล ถนอม โดยเป็นรองนายกรัฐมนตรี ซึ่งบุคลิกส่วนตัวของจอมพล ถนอมแล้ว เป็นคนพูดน้อย มีภาพลักษณ์ของความซื่อสัตย์ จึงได้รับการยอมรับจากประชาชนในระยะแรกที่ดำรงตำแหน่งนายกรัฐมนตรี จนได้รับฉายาว่า "นายกฯ คนซื่อ" แต่จอมพล ประภาสกลับไม่ได้รับความไว้วางใจเฉกเช่นจอมพล ถนอม อันเนื่องมาจากปัญหาการคอร์รัปชั่นและการใช้อำนาจหน้าที่ไปในทางที่มิชอบหลายประการ โดยที่จอมพล ประภาสเสมือนเป็นปากกระบอกเสียงให้แก่จอมพล ถนอม ด้วยความเป็นคนพูดเก่ง มีลีลาแพรวพราว และความสัมพันธ์ระหว่างบุคคลทั้งคู่ก็แน่บแน่นกัน โดยที่ พ.อ.ณรงค์ กิตติขจร ลูกชายของจอมพลถนอม ก็ได้สมรสกับลูกสาวของจอมพล ประภาสด้วย

ในช่วงเหตุการณ์ 14 ตุลา ได้ข้อมูลระบุว่า หลังจากเข้าเฝ้า ฯ พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชแล้ว จอมพล ถนอม มีความต้องการจะลาออก แต่ทั้งทางจอมพล ประภาส และ พ.อ.ณรงค์ ไม่ยินยอม และพยายามเกลี่ยกล่อมให้จอมพล ถนอมเปลี่ยนความคิด แต่ท้ายที่สุดจอมพล ถนอมก็ลาออก และทั้ง 3 ก็ได้เดินทางออกนอกประเทศทันที จอมพล ประภาส ได้ไปอยู่ที่กรุงไทเป ประเทศไต้หวัน พร้อมกับ พ.อ.ณรงค์ ผู้เป็นบุตรเขย

จากนั้นได้หวนกลับคืนมาสู่ประเทศไทยอีกครั้งในวันที่ 22 สิงหาคม พ.ศ. 2519 แต่ถูกต่อต้านอย่างหนักจึงเดินทางกลับซึ่งเป็นเหตุการณ์ก่อนเกิดเหตุการณ์ 6 ตุลา ไม่นาน[25]