เล่าเสี้ยนมีภรรยาสี่คนคือ เตียวซีหรือจิ้งไอฮองเฮา (จิ้งไอหฺวังโฮ่ว), เตียวฮองเฮา, หลี่เจาอี๋[21] และหวางกุ้ยเหริน เตียวซี (จิ้งไอฮองเฮา) เป็นพี่สาวของเตียวฮองเฮา ทั้งคู่เป็นบุตรสาวของเตียวหุย[22][23]

หวางกุ้ยเหรินให้กำเนิดเล่ายอย[24] เล่าเสี้ยนยังมีบุตรชายอีกหกคนคือ เล่าเอียว, เล่าจ้อง, เล่าจ้าน, เล่าขำ, เล่าสุน และเล่ากี๋ [20][25] มารดาของบุตรชายทั้งหกคนนี้ไม่ทราบแน่ชัด

1ชื่อของเล่ากี๋ (หลิว เฉียน) ถูกบันทึกชื่อเป็น "หลิว ฉฺวี" (劉璩) ในบันทึก ฉู่ชื่อผู่