บิดาของเล่าปี่คือเล่าเหง (หลิว หง) บิดาของเล่าเหงคือเล่าสฺยง (หลิว สฺยง)[8] อาของเล่าปี่คือเล่าจื่อจิ้ง (หลิว จื่อจิ้ง)[9]

เล่าปี่มีภรรยาสี่คนคือ กำฮูหยิน, บิฮูหยิน, ซุนฮูหยิน และงอซี บิฮูหยินเป็นน้องสาวของบิต๊กและบิฮอง[10] ซุนฮูหยินเป็นน้องสาวของซุนกวน [11] งอซีเป็นน้องสาวของงออี้[12]

กำฮูหยินให้กำเนิดเล่าเสี้ยน[13][14] เล่าเอ๋ง และเล่าลีเป็นบุตรชายของเล่าปี่และเป็นน้องชายต่างมารดาของเล่าเสี้ยน เล่าเอ๋งและเล่าลีเกิดจากมารดาคนละคนกัน[15][16] เล่าปี่มีบุตรสาวสองคน ทั้งสองคนถูกโจซุนจับตัวได้ในศึกสะพานเตียงปันเกี้ยว[17] เล่าฮองเป็นบุตรบุญธรรมของเล่าปี่[18]

เล่าลีมีบุตรชายสองคนคือ เล่าอิ้น (หลิว อิ้น) และเล่าจี๋ (หลิว จี๋) เล่าอิ้นมีบุตรชายชื่อเล่าเฉิง (หลิว เฉิง) [19] หลานชายของเล่าเอ๋งชื่อเล่าเสฺวียน (หลิว เสฺวียน) [20]

1เล่าฮองเป็นบุตรบุญธรรมของเล่าปี่