ชีวประวัติของเล่าปี่ในจดหมายเหตุสามก๊ก ระบุว่าเล่าปี่สืบเชื้อสายจากเล่าเชิ่ง (หลิว เชิ่ง) ผู้มีบรราดาศักดิ์เป็นจงซานจิ้งอ๋อง (จงซานจิ้งหวาง) และเป็นพระราชโอรสของจักรพรรดิฮั่นเกงเต้ (ฮั่นจิ่งตี้) บุตรชายของเล่าเชิ่งคือเล่าเจิน (หลิว เจิน) [1]

อย่างไรก็ตาม บันทึกเตี่ยนเลฺว่ได้อ้างว่าเล่าปี่สืบเชื้อสายจากหลินอี้โหว [2] ในบันทึกทางประวัติศาสตร์ฮั่นชู และโฮ่วฮั่นชู มีผู้มีบรรดาศักดิ์หลินอี้โหวสองคนที่สืบสายไปถึงพระราชโอรสของจักรพรรดิฮั่นเกงเต้ได้ จึงมีเชื้อสายอีกสองสายที่เป็นไปได้ที่เล่าปี่สืบทอดมา[3][4][5][6][7]

เส้นกลางในพงศาวลีนี้แสดงเชื้อสายของเล่าเชิ่ง ส่วนอีกสองเส้นแสดงเชื้อสายของหลินอี้โหว