การทอพรมผนังทำกันมาตั้งแต่สมัยกรีก พรมของกรีกจาก 300-200 ปึก่อนคริสต์ศักราช ที่พบในทะเลทรายที่ทาริมเบซิน การทอแบบดังกล่าวมาเริ่มทำกันในยุโรปราวต้นคริสต์ศตวรรษที่ 14 ในบริเวณที่เป็นประเทศเยอรมนี และ สวิสเซอร์แลนด์ปัจจุบัน แต่ต่อมาศูนย์กลางการทอก็ย้ายไปฝรั่งเศสและเนเธอร์แลนด์ ในคริสต์ศตวรรษที่ 15 อาราสในฝรั่งเศสเป็นเมืองที่มีชื่อในการทอพรมผนังด้วยขนแกะ งานพรมของอาราสขายเป็นเครื่องตกแต่งให้แก่ปราสาทและวังต่าง ๆ ทั่วยุโรป พรมแขวนผนังมาถูกทำลายไปมากระหว่างการปฏิวัติฝรั่งเศส พรมจำนวนมากถูกเผาเพื่อเอาทองที่เป็นเส้นด้ายในตัวผ้า คำว่า “พรมผนังอารัส” ยังเป็นคำที่ใช้เรียกพรมผนังที่ทออย่างหรูหรา แม้ว่าจะทำมาจากที่อื่นก็ตาม

ในคริสต์ศตวรรษที่ 16 ศูนย์การทอพรมผนังก็ย้ายไปในบริเวณฟลานเดอส์ซึ่งกลายมาเป็นศูนย์กลางการทอพรมผนังของยุโรป ในคริสต์ศตวรรษที่ 17 พรมเฟล็มมิชได้ชื่อว่าเป็นศูนย์กลางการผลิตที่สำคัญที่สุด ซึ่งจะเห็นได้จากงานที่ทำมาจากสมัยนั้นแสดงให้เห็นรายละเอียดของงาน ทั้งภาพบนพรมและสีที่ใช้

ในคริสศตวรรษที่ 19 วิลเลียม มอร์ริส รื้อฟี้นการทอพรมผนังแบบยุคกลางที่แอบบีเมอร์ตัน และมีความสำเร็จในการทอพรมผนังสำหรับการตกแต่งที่อยู่อาศัยและคริสต์ศาสนสถาน งานร่างพรมทอเหล่านี้ของมอริสออกแบบโดยเอ็ดเวิร์ด เบิร์น-โจนส์ (Edward Burne-Jones)

พรมทอยังทำกันอยู่บ้างที่โรงงานที่โกบลินส์ (Gobelins) และเวิร์คช็อพบางแห่งในยุโรป ซึ่งนอกจากจะทอแล้วยังซ่อมแซมพรมทอที่ชำรุดด้วย นอกจากนั้นศิลปะการทอพรมผนังยังเป็นศิลปะของผู้ที่ทอพรมเป็นงานอดิเรกด้วย