พุทธศาสนามหายานได้จำแนกพระโพธิสัตว์ออกเป็น ๒ ประเภท อันได้แก่ พระมนุษิโพธิสัตว์ และ พระธยานิโพธิสัตว์

• พระมนุษิโพธิสัตว์ คือพระโพธิสัตว์ในสภาวะมนุษย์หรือเป็นสิ่งมีชีวิตในรูปแบบอื่น ๆ ที่กำลังบำเพ็ญสั่งสมบารมีอันยิ่งใหญ่เพื่อพระโพธิญาณอันประเสริฐ ถ้าตามมติของฝ่ายเถรวาทก็คือผู้ที่ยังเวียนว่ายอยู่ในวัฏสงสารเพื่อบำเพ็ญ ทศบารมี ๑๐ ประการให้บริบูรณ์ เหมือนเมื่อครั้งสมเด็จพระผู้มีพระภาคได้ทรงกระทำมาในอดีต โดยที่เสวยพระชาติเป็นทั้งมนุษย์และสัตว์จนได้ตรัสรู้สัมมาสัมโพธิญาณเป็นพระศากยมุนีพุทธเจ้า การบำเพ็ญบารมีดังกล่าวนี้เป็นความยากลำบากแสนสาหัส สำเร็จได้ด้วยโพธิจิต อีกทั้งวิริยะและความกรุณาอันหาที่เปรียบมิได้ ต้องอาศัยระยะเวลายาวนานนับด้วยกัปอสงไขย สิ้นภพสิ้นชาติสุดจะประมาณได้
• พระธยานิโพธิสัตว์ พระโพธิสัตว์ประเภทนี้มิใช่พระโพธิสัตว์ผู้กำลังบำเพ็ญบารมีเพื่อแสวงหาดวงปัญญาอันจะนำไปสู่ความรู้แจ้งเหมือนประเภทแรก แต่เป็นพระโพธิสัตว์ผู้บำเพ็ญบารมีบริบูรณ์ครบถ้วนแล้ว และสำเร็จเป็นพระธยานิโพธิสัตว์หรือพระโพธิสัตว์ในสมาธิโดยยับยั้งไว้ยังไม่เสด็จเข้าสู่พุทธภูมิ เพื่อจะโปรดสรรพสัตว์ต่อไปอีกไม่มีที่สิ้นสุด พระธยานิโพธิสัตว์นี้เป็นทิพยบุคคลที่มีลักษณะดังหนึ่งเทพยดา มีคุณชาติทางจิตเข้าสู่ภูมิธรรมขั้นสูงสุดและทรงไว้ซึ่งพระโพธิญาณอย่างมั่นคง จึงมีสภาวะที่สูงกว่าพระโพธิสัตว์ทั่วไป พระธยานิโพธิสัตว์มักจะมีภูมิหลังที่ยาวนาน เป็นพระโพธิสัตว์เจ้าที่สำเร็จเป็นพระโพธิสัตว์มาเนิ่นนานนับแต่สมัยพระอดีตพุทธเจ้าองค์ก่อน ๆ สุดจะคณานับเป็นกาลเวลาได้ พระธยานิโพธิสัตว์ที่พุทธศาสนิกชนมหายานรู้จักดี อาทิ พระมัญชุศรี พระอวโลกิเตศวร พระมหาสถามปราปต์ พระสมันตภัทร พระกษิติครรภ์ เป็นต้น

ในคัมภีร์​มหาไวโรจนสูตรมีพระคาถาธารณีประจำพระอวโลกิเต​ศวร ว่า​ โอม​ อโลลิกะ​ สวาหะ​ โอม​ มณีปัทมะหูม[1]