ในวันที่ 3 กุมภาพันธ์ ค.ศ. 1399 จอห์นแห่งกอนท์ พระบิดาของเฮนรีสิ้นพระชนม์อย่างกระทันหัน เฮนรีควรได้สืบทอดตำแหน่งดยุคแห่งแลงคัสเตอร์, เอิร์ลแห่งเลสเตอร์ และเอิร์ลแห่งลิงคอล์นของพระบิดา แต่พระเจ้าริชาร์ดฉวยโอกาสในตอนที่พระองค์ยังถูกเนรเทศริบดินแดนมรดกอันกว้างใหญ่ไพศาลของพระองค์และขยายเวลาการเนรเทศจาก 1 ปีเป็นตลอดชีวิต

เฮนรีได้ติดต่อธอมัส อารันเดล อดีตอาร์ชบิชอปแห่งแคนเทอร์บรีที่เสียตำแหน่งจากการเคยอยู่ฝ่ายเดียวกับกลุ่มขุนนางผู้อุทธรณ์เช่นกัน อารันเดลชี้ช่องทางให้เฮนรีเดินทางกลับอังกฤษพร้อมกองกำลังติดอาวุธในช่วงที่พระเจ้าริชาร์ดที่ 2 ออกไปทำศึกในไอร์แลนด์ เฮนรีได้ขึ้นฝั่งที่ราเวนสเปอร์ในมณฑลยอร์กเชอร์ในวันที่ 19 สิงหาคม เนื่องจากกษัตริย์ได้พากลุ่มอัศวินที่จงรักภักดีไปกับพระองค์ การขึ้นฝั่งของเฮนรีจึงไม่มีฝ่ายใดออกมาต่อต้าน ดยุคแห่งยอร์กผู้ทำหน้าที่เป็นผู้พิทักษ์อาณาจักรในช่วงที่กษัตริย์ไม่อยู่ได้หันมาอยู่ฝ่ายเดียวกับเฮนรี ทั้งยังมีเอิร์ลแห่งนอร์ทัมเบอร์แลนด์ให้การสนับสนุน พระองค์จึงมีอำนาจมากพอที่จะท้าชิงบัลลังก์กษัตริย์ เมื่อพระเจ้าริชาร์ดเดินทางกลับมาจากไอร์แลนด์ไม่มีใครให้การสนับสนุนกษัตริย์อีกแล้ว ในวันที่ 29 กันยายนเฮนรีได้จับกุมตัวพระเจ้าริชาร์ดที่ 2 และได้จำขังพระองค์ไว้ในปราสาทพอนเตอแฟรค กษัตริย์ถูกบังคับให้สละราชสมบัติเพื่อหลีกทางให้เฮนรี รัฐสภาได้ประกาศให้เฮนรีเป็นพระเจ้าเฮนรีที่ 4 ผู้ครองบัลลังก์แห่งอังกฤษและเวลส์ในวันที่ 30 กันยายน พระองค์ได้ก่อตั้งกลุ่มอัศวินบาธในวันที่ 12 ตุลาคมและได้รับการสวมมงกุฎที่วิหารเวสต์มินสเตอร์ในวันที่ 13 ตุลาคม ในวันที่ 15 ตุลาคม เฮนรี พระโอรสคนโตของพระเจ้าเฮนรีถูกตั้งเป็นเจ้าชายแห่งเวลส์, ดยุคแห่งคอร์นวอลล์, เอิร์ลแห่งเชสเตอร์ และเจ้าชายแห่งอากีแตน ในช่วงปี ค.ศ. 1400 เฮนรีได้ขอสมรสกับฌานแห่งนาวาร์ซึ่งพระสวามีของพระนางได้ถึงแก่กรรมไปเมื่อปี ค.ศ. 1399 พระนางยอมรับคำขอสมรสแต่ประกาศว่าจะบริหารปกครองเบรอตาญไปก่อนจนกว่าการสมรสจะเกิดขึ้น