พระเวชยันตราชรถ สร้างในสมัยรัชกาลที่ 1 ราวปี พ.ศ. 2338 คราวเดียวกับพระมหาพิชัยราชรถ เป็นราชรถทรงบุษบก มีความกว้าง 4.85 เมตร ยาว 18 เมตร สูง 11.20 เมตร หนัก 12.25 ตัน สำหรับใช้เป็นราชรถสำรองในงานพระบรมศพของพระมหากษัตริย์ และเป็นราชรถทรงพระศพพระบรมวงศานุวงศ์ซึ่งทรงศักดิ์สูง เมื่อแรกเริ่มพระเวชยันตราชรถได้ใช้เป็นรถพระที่นั่งรองในงานถวายพระเพลิงพระบรมอัฐิสมเด็จพระปฐมบรมมหาชนกในปี พ.ศ. 2339 มีศักดิ์เป็นชั้นที่ 2 รองจากพระมหาพิชัยราชรถ ต่อมาได้ใช้ทรงพระโกศสมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากรมพระศรีสุดารักษ์ คู่พระโกศสมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากรมพระเทพสุดาวดี ซึ่งทรงพระมหาพิชัยราชรถ ออกพระเมรุท้องสนามหลวงคราวเดียวกัน พ.ศ. 2342 หลังจากนั้นจึงได้ใช้ราชรถองค์นี้เป็นราชรถรองในงานออกพระเมรุของพระมหากษัตริย์ในรัชกาลต่อ ๆ มา จนถึงงานพระเมรุพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 5ต่อมาพระมหาพิชัยราชรถชำรุดจนไม่สามารถฉุดชักออกมาจากที่ตั้งได้ จึงได้มีการใช้พระเวชยันตราชรถเป็นราชรถทรงพระบรมศพ โดยออกนามในหมายเรียกว่า "พระมหาพิชัยราชรถ" เพื่อเป็นการถวายพระเกียรติแก่พระบรมศพตามราชประเพณี ทั้งนี้ พระเวชยันตราชรถได้อัญเชิญออกใช้ในราชการครั้งล่าสุดเมื่อคราวพระราชพิธีถวายพระเพลิงพระบรมศพสมเด็จพระนางเจ้ารำไพพรรณี พระบรมราชินีในรัชกาลที่ 7 เมื่อ พ.ศ. 2528ปัจจุบันพระเวชยันตราชรถได้เก็บรักษาไว้ ณ โรงราชรถ พิพิธภัณฑสถานแห่งชาติ พระนคร กรุงเทพมหานครสำหรับงานพระราชพิธีพระราชทานเพลิงพระศพสมเด็จพระเจ้าภคินีเธอ เจ้าฟ้าเพชรรัตนราชสุดา สิริโสภาพัณณวดี ในปี พ.ศ. 2555 นั้น เดิมจะได้เชิญพระศพขึ้นทรงพระเวชยันตราชรถตามพระอิสริยยศ ต่อมาพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้อัญเชิญพระศพด้วยพระมหาพิชัยราชรถ เพื่อเป็นการถวายพระเกียรติยศสูงสุดตามโบราณราชประเพณี พระเวชยันตราชรถจึงไม่ได้อัญเชิญออกมาใช้งาน