คำว่าตากาล็อกมาจาก taga-ilog โดย taga หมายถึงท้องถิ่นของ และ ilog หมายถึงแม่น้ำ รวมแล้วหมายถึงผู้อาศัยอยู่กับแม่น้ำ ไม่มีตัวอย่างการเขียนของภาษาตากาล็อก ก่อนการมาถึงของสเปนในพุทธศตวรรษที่ 21 เหลืออยู่เลย ประวัติศาสตร์ของภาษาจึงเหลืออยู่น้อยมาก คาดว่าภาษานี้กำเนิดในฟิลิปปินส์ตอนกลางจากทางตะวันออกเฉียงเหนือของมินดาเนาหรือวิซายาตะวันออก

หนังสือเล่มแรกที่เขียนด้วยภาษาตากาล็อกคือ Doctrina Cristiana ใน พ.ศ. 2136 โดยในหนังสือเล่มนี้เขียนด้วยภาษาสเปนและภาษาตากาล็อก 2 รูปแบบคือใช้อักษรละตินและอักษรบายบายิน ในช่วงที่สเปนยึดครองอยู่ 333 ปี มีไวยากรณ์และพจนานุกรมเขียนโดยบาทหลวงชาวสเปน

ใน พ.ศ. 2480 ได้มีการสร้างภาษาประจำชาติโดยสถาบันภาษาแห่งชาติโดยใช้ภาษาตากาล็อกเป็นพื้นฐาน ภาษาประจำชาติที่เคยตั้งชื่อว่า Wikang pambansa (ภาษาแห่งชาติ) โดยประธานาธิบดีมานูเอล เอเล. เกซอนเมื่อ พ.ศ. 2482 ได้ถูกเปลี่ยนชื่อเป็นภาษาปิลิปีโนใน พ.ศ. 2502 แต่การเปลี่ยนชื่อนี้ไม่ได้รับการยอมรับจากผู้ที่ไม่ได้พูดภาษาตากาล็อก โดยเฉพาะผู้พูดภาษาเซบัวโน

ใน พ.ศ. 2514 เกิดหัวข้อทางด้านภาษาขึ้นอีกครั้งหนึ่ง ทำให้เปลี่ยนชื่อภาษาประจำชาติจากภาษาปิลิปีโนเป็นภาษาฟิลิปีโน โดยภาษาฟิลิปีโนเป็นภาษาที่ผสมลักษณะของภาษาตากาล็อกสำเนียงลูซอนกลาง ภาษาอังกฤษ และภาษาสเปน