คำว่าไมถิลีมาจากคำว่ามิถิลา อณาจักรโปราณที่ปกครองโดยกษัตริย์ชนกะหรือท้าวชนกในเรื่องรามเกียรติ์ ไมถิลีนี้เป็นอีกชื่อหนึ่งของนางสีดา มเหสีของพระราม และเป็นธิดาของท้าวชนก นักวิชาการในมิถิลาใช้ภาษาสันสกฤตเป็นภาษาในวรรณคดีและใช้ภาษาไมถิลีเป็นภาษาสำหรับวรรณกรรมพื้นบ้าน งานที่ใช้ภาษาไมถิลีชิ้นแรกๆ พบเมื่อราว พ.ศ. 1867

เมื่อการปกครองของอาณาจักรปาละเสื่อมลง ศาสนาพุทธได้สาบสูญไป ในขณะที่มีการสถาปนาราชวงศ์กรณาฏกะในสมัยของหรสิมหเทวะ (พ.ศ. 1769–1867) กวีชื่อชโยติริสวระ ฐากูร (พ.ศ. 1823 – 1883) ได้เขียนเรื่องวรรณรัตนากรโดยใช้ภาษาไมถิลีล้วน ๆ ใน พ.ศ. 1867 ฆยาซุดดิน ตุฆลัก จักรพรรดิแห่งเดลฮีรุกรานมิถิลาขับไล่กษัตริย์หรสิมหเทวะ ในช่วงนี้ ไม่มีการสร้างวรรณกรรมใดๆ จนกระทั่ง วิทยาปติ ฐากูร (พ.ศ. 1903–1993) ได้เขียนบทกวีจำนวนมากด้วยภาษาไมถิลีเกี่ยวกับพระกฤษณะ พระศิวะ และพระปรวตี ซึ่งได้แพร่หลายไปทั่ว หลังจากการรุกรานมิถิลาโดยสุลต่านโชห์ปุร เดลฮี และการหายสาบสูญของศิวสิมหะ ใน พ.ศ. 1972 วรรณคดีของภาษานี้เปลี่ยนไปปรากฏที่เนปาล

การกล่าวถึงภาษาไมถิลีครั้งแรกปรากฏในหนังสือของอมาดุซซี ตีพิมพ์เมื่อ พ.ศ. 2314 ในหนังสือรายชื่อภาษาสันสกฤตและปรากฤตของ Colebrooke ตีพิมพ์ใน พ.ศ. 2344 ได้อธิบายภาษาไมถิลีเป็นอีกสำเนียงหนึ่งต่างหาก การใช้ภาษาไมถิลีส่วนมากเกี่ยวข้องกับระบำ ละคร และดนตรี อุมาปาตี อุปัธยะเขียนบทละครเรื่องปาริชาตัลด้วยภาษาไมถิลี

ภาษาแม่ของราชวงศ์มัลละคือภาษาไมถิลี ซึ่งแพร่กระจายไปทั่วเนปาลในพุทธศตวรรษที่ 21–22 ในช่วงนี้ มีละครอย่างน้อย 70 เรื่องที่เขียนด้วยภาษาไมถิลี ในละครเรื่องหริศจันทรันนิยัมที่เขียนโดยสิทธินรยัณเทวะ (พ.ศ. 2163–2200) ตัวละครบางตัวพูดภาษาไมถิลี ในขณะที่ตัวละครอื่น ๆ พูดภาษาเบงกอล สันสกฤตหรือปรากฤต

องค์กรเกี่ยวกับภาษาไมถิลีแห่งแรกคือไมถิลี มหสภา จัดตั้งเมื่อ พ.ศ. 2453 เพื่อพัฒนาภาษาไมถิลี ไมถิลี มหสภาได้เรียกร้องให้มีการยอมรับภาษาไมถิลีเป็นภาษาประจำถิ่น มหาวิทยาลัยกัลกัตตายอมรับภาษาไมถิลีใน พ.ศ. 2460 และมีมหาวิทยาลัยอื่นยอมรับตามมา ใน พ.ศ. 2508 ภาษาไมถิลีได้รับการยอมรับจากสถาบันวิชาการสหิตยซึ่งเป็นสถาบันที่สนับสนุนวรรณคดีอินเดีย ใน พ.ศ. 2546 ภาษาไมถิลีได้รับการยอมรับจากสถาบันอินเดียให้เป็นภาษาหลักของอินเดีย ปัจจุบันเป็นหนึ่งในภาษาประจำชาติ 22 ภาษาของอินเดีย