ม้าเฉียวมาจากเมืองเม่าหลิง (茂陵縣) นครโย่ฝูเฟิง (右扶風郡) ซึ่งตั้งอยู่ทางทิศตะวันออกเฉียงเหนือของเมืองชิ่งผิง มณฑลส่านซีในปัจจุบัน ม้าเฉียวเป็นลูกชายคนโตของม้าเท้ง ผู้สืบเชื้อสายมาจากหม่าหยวน แม่ทัพที่มีชีวิตอยู่ในช่วงต้นราชวงศ์ฮั่นตะวันออก หม่าผิง บิดาของม้าเท้ง ชื่อรอง สื่อชัว เป็นนายทหารในนครเทียนชุยในรัชสมัยของจักรพรรดิฮั่นหฺวัน หลังจากสูญเสียตำแหน่ง หม่าผิงไปอยู่อาศัยกับชนเผ่าเฉียง แต่งงานกับผู้หญิงในชนเผ่า และมีลูกชายคือม้าเท้ง ม้าเท้ง หันซุย และคนอื่น ๆ เป็นขุนศึกที่มีอิทธิพลในมณฑลเหลียง (บางส่วนของมณฑลส่านซีและมณฑลกานซู่ในปัจจุบัน) ในช่วงปลายราชวงศ์ฮั่นและไม่อยากยอมรับคำสั่งจากรัฐบาลฮั่น ในปี 192 ม้าเท้งยอมรับตำแหน่ง General Who Attacks the West (征西將軍) จากราชสำนักฮั่นและนำทหารมารักษาการณ์ที่เมืองเหมย (郿縣) ถึงกระนั้น ม้าเท้งก่อกบฏต่อราชวงศ์ฮั่นในภายหลังและบุกโจมตีเมืองฉางอานแต่ไม่สามารถยึดเมืองได้จึงถอยกลับไปยังมณฑลเหลียง