ยุคสมัยอาณาจักรเหนือใต้ (เกาหลี: 남북국 시대, ฮันจา: 南北國時代) เมื่อสิ้นสุดสมัย 3 อาณาจักรนั้น อาณาจักรชิลลาถือว่าเป็นผู้มีชัยเหนืออาณาจักรอื่นบนคาบสมุทรเกาหลีทั้งหมด ในทางประวัติศาสตร์ถือว่ายุคสมัยนี้ อาณาจักรชิลลาเป็นผู้รวบรวมแผ่นดินเกาหลีให้เป็นผืนเดียวกันได้เป็นครั้งแรกนับแต่ยุคสมัยดึกดำบรรพ์เป็นต้นมา จึงเรียกว่า ยุคชิลลารวมอาณาจักร ช่วงยุคสมัยนี้นับจากปีที่อาณาจักรโคกูรยอและอาณาจักรแพ็กเจล่มสลายลงไปใน พ.ศ. 1211 และสืบเนื่องไปจนถึง พ.ศ. 1478 แต่ที่จริงแล้ว อาณาจักรชิลลาไม่ได้ครอบครองดินแดนทั้งหมดไว้ ที่ครอบคลุมได้ทั้งหมดนั้นเพียงดินแดนทางตอนใต้เท่านั้น แม้แต่ดินแดนของโคกูรยอเดิม ชิลลาก็ได้มาเพียงบางส่วนเท่านั้น ไม่เพียงที่ต้องยกคาบสมุทรเหลียวตงให้กับจีน แต่ดินแดนทางเหนือจรดไปถึงแมนจูเรียตกอยู่ในการควบคุมของอาณาจักรเกิดใหม่อีกอาณาจักรหนึ่ง ชื่อว่า อาณาจักรพัลแฮ หรือเรียกว่า ป๋อไห่ ในชื่อเรียกตามภาษาจีน ในยุคสมัยนี้ นักประวัติศาสตร์บางท่านจึงจัดว่าเป็นยุคอาณาจักรเหนือใต้ของเกาหลี