ยูโรปาและดวงบริวารที่ใหญ่ที่สุดของดาวพฤหัสบดีอีกสามดวงได้แก่ ไอโอ แกนีมีด และ คาลลิสโต ถูกค้นพบในวันที่ 8 มกราคม พ.ศ. 2152 (ค.ศ. 1610) โดยกาลิเลโอ กาลิเลอี[13] และไซมอน มาริอุส ยูโรปาถูกตั้งชื่อตามสตรีชนชั้นสูงชาวฟินิเชียในเทพปกรณัมกรีกชื่อ ยูโรปา ผู้เป็นราชินีของครีตและถูกซูสเกี้ยวพาราสี

กาลิเลโอค้นพบยูโรปาและดวงจันทร์กาลิเลี่ยนดวงอื่นครั้งแรกโดยใช้กล้องโทรทรรศน์หักเหแสงกำลังขยาย 20 เท่าที่มหาวิทยาลัยปาโดวาในวันที่ 7 มกราคม อย่างไรก็ตามกาลิเลโอยังไม่สามารถแยกไอโอกับยูโรปาได้เนื่องจากประสิทธิภาพของกล้องต่ำเกินไป ดาวบริวารทั้งสองจึงถูกบันทึกเป็นจุดแสงจุดหนึ่งเท่านั้น ไอโอกับยูโรปาถูกค้นพบว่าเป็นคนละดวงได้ในวันต่อมา[13]

ยูโรปาถูกตั้งชื่อตามคนรักของซูสเหมือนกับดวงจันทร์แกลิเลี่ยนดวงอื่น ซึ่งในที่นี้คนรักนั้นคือ ยูโรปา ลูกสาวของกษัตริย์แห่งไทร์ โดยผู้ที่เสนอหลักการตั้งชื่อนี้คือ ไซมอน มาริอุส ที่เชื่อว่าน่าจะค้นพบดาวบริวารกาลิเลี่ยนทั้งสี่ด้วยเช่นกัน (แม้ว่ากาลิเลโอจะกล่าวหาว่าไซมอนเลียนแบบเขา) มาริอุสได้เสนอหลักการตั้งชื่อนี้ให้กับ โยฮันเนส เคปเลอร์[14][15]

ในบทเรียนดาราศาสตร์ยุคแรก ๆ ยูโรปาถูกเรียกว่าดาวบริวารดวงที่สองของดาวพฤหัสบดี หรือ Jupiter II (ละติน: Iuppiter II, ยูปิเตอร์ เซกูนโด) ส่วนชื่อยูโรปาไม่ได้ถูกพูดถึงโดยทั่วไปจนกระทั่งกลางคริสต์ศตวรรษที่ 20[16]