ระบบขนส่งมวลชนเร็ว เริ่มมีมาตั้งแต่ ค.ศ. 1863 สายแรกคือ รถไฟใต้ดินลอนดอน ในปี ค.ศ. 1890 การรถไฟลอนดอนใต้ เป็นการรถไฟแรกที่มีรถไฟขับเคลื่อนด้วยกระแสไฟฟ้า[2] ระบบขับเคลื่อนด้วยกระแสไฟฟ้า ได้ใช้ในเส้นทางรถไฟใต้ดินลอนดอน ซึ่งพัฒนาไปได้เร็วกว่าประเทศอื่นๆ

สำหรับระบบขนส่งมวลชนเร็วสายแรกในประเทศไทยที่เปิดให้บริการ คือ รถไฟฟ้าบีทีเอส ซึ่งเป็นแบบยกระดับ ได้เปิดทำการเมื่อวันที่ 5 ธันวาคม พ.ศ. 2542 ปัจจุบันอยู่ระหว่างการก่อสร้างส่วนต่อขยาย

ส่วนในอาเซียนได้มีระบบขนส่งมวลชนเร็วที่เก่าแก่มี ฟิลิปปินส์ ในปี พ.ศ. 2527, สิงคโปร์ ในปี พ.ศ. 2530, มาเลเซีย ในปี พ.ศ. 2539, ไทย ในปี พ.ศ. 2542, อินโดนีเซีย ในปี พ.ศ. 2562