ราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญ[1] (อังกฤษ: constitutional monarchy) เป็นรูปแบบการปกครองในระบอบประชาธิปไตยซึ่งพระมหากษัตริย์ทรงเป็นประมุขแห่งรัฐโดยไม่ทรงมีบทบาททางการเมืองและทรงอยู่ในขอบเขตของรัฐธรรมนูญไม่ว่าเป็นหรือไม่เป็นลายลักษณ์อักษร[2] ถึงแม้ว่าพระมหากษัตริย์อาจมีพระราชอำนาจโดยพระบารมีและรัฐบาลอาจดำเนินการในพระนาม แต่พระมหากษัตริย์จะไม่ทรงกำหนดนโยบายสาธารณะหรือเลือกผู้นำทางการเมือง เวอร์นอน บอกดานอร์ (Vernon Bogdanor) นักรัฐศาสตร์ชาวอังกฤษ นิยามว่า ราชาภายใต้รัฐธรรมนูญ คือ "องค์อธิปัตย์ที่ปกเกล้าแต่ไม่ปกครอง" (a sovereign who reigns but does not rule)[3] การปกครองรูปแบบนี้ต่างจากสมบูรณาญาสิทธิราชย์ที่พระมหากษัตริย์ทรงควบคุมการตัดสินใจทางการเมืองโดยไม่ทรงถูกรัฐธรรมนูญควบคุมเอาไว้ราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญ บางทีเรียกว่า ปรมิตตาญาสิทธิราชย์ (limited monarchy) สาธารณรัฐอันมีพระมหากษัตริย์ทรงเป็นประมุข (crowned republic) หรือราชาธิปไตยแบบมีรัฐสภา (parliamentary monarchy)[4][5]นอกจากเป็นศูนย์รวมใจของชนในชาติแล้ว ราชาภายใต้รัฐธรรมนูญอาจมีพระราชอำนาจอย่างเป็นทางการ เช่น ยุบสภานิติบัญญัติ หรืออนุมัติกฎหมาย แต่ส่วนใหญ่แล้วเป็นพระราชอำนาจทางพิธีการ มิใช่เป็นช่องให้พระมหากษัตริย์จัดการการเมืองได้โดยพลการ วอลเทอร์ แบกฮอต (Walter Bagehot) นักทฤษฎีการเมืองชาวอังกฤษ เขียนไว้ในหนังสือ ดิอิงลิชคอนสติติวชัน (The English Constitution) ว่า มีพระราชสิทธิ์สามประการเท่านั้นที่ราชาภายใต้รัฐธรรมนูญทรงใช้ได้ตามพระทัย คือ แสวงหาคำปรึกษา ประทานคำปรึกษา และประทานคำตักเตือนประเทศราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญที่โดดเด่น เช่น สหราชอาณาจักรและอดีตเมืองขึ้นทั้งสิบห้าซึ่งล้วนใช้การปกครองที่เรียกว่า "ระบบเวสมินสเตอร์" (Westminster system) ส่วนรัฐสามแห่ง คือ กัมพูชา มาเลเซีย และสันตะสำนัก ใช้ราชาธิปไตยแบบเลือกตั้ง โดยให้อภิชนกลุ่มเล็ก ๆ เป็นคณะผู้เลือกตั้งองค์อธิปัตย์ขึ้นมาเป็นระยะ ๆนับแต่เดือนกรกฎาคม ค.ศ. 2013 ประเทศล่าสุดที่เปลี่ยนแปลงการปกครองจากสมบูรณาญาสิทธิราชย์มาเป็นราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญ คือ ภูฏาน