ตามกฎหมายหลัก สมาชิกของศาลนั้นรัฐสภาเลือกตั้ง แต่ละสภาของรัฐสภามีอำนาจเลือกตั้งสมาชิกของศาลสภาละ 8 คน และจะสลับกันเลือกประธานศาล การเลือกตั้งสมาชิกของศาลนั้นต้องได้เสียงข้างมาก 2 ใน 3

ในทางปฏิบัติ สภาผู้แทนราษฎรมอบหมายภารกิจนี้ให้องค์กรที่เรียก "คณะกรรมการเลือกตั้งตุลาการ" (Richterwahlausschuss; judges election board) ซึ่งประกอบด้วยสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรจำนวน 1 แม้นักวิชาการหลายคนเห็นว่า วิธีนี้ไม่ชอบด้วยรัฐธรรมนูญ แต่ก็ยังไม่มีผู้ใดร้องเป็นคดีต่อศาล

ตุลาการแต่ละคนอยู่ในตำแหน่งเป็นเวลา 12 ปี แต่พ้นจากตำแหน่งทันทีที่อายุครบ 68 ปี บุคคลจะเป็นตุลาการได้ต้องมีอายุ 40 ปีแล้ว และต้องเป็นนักนิติศาสตร์ที่ได้รับการฝึกฝนมาอย่างจัดเจน ในบรรดาตุลาการทั้ง 16 คนนั้น 6 คน (ที่ประชุมใหญ่ละ 3 คน) ต้องเป็นตุลาการศาลส่วนกลาง อีก 10 คน (ที่ประชุมใหญ่ละ 5 คน) ต้องเป็นนักนิติศาสตร์ ซึ่งส่วนใหญ่แล้วเป็นอาจารย์มหาวิทยาลัย ข้าราชการ หรือทนายความ เมื่อวาระดำรงตำแหน่งสิ้นสุดลง ตุลาการส่วนใหญ่มักไม่รับราชการต่อไปอีก แต่มีกรณียกเว้นซึ่งเป็นที่จดจำกันแพร่หลาย คือ โรมัน แฮร์ซอก (Roman Herzog) ประธานศาล ได้รับเลือกเป็นประธานาธิบดีเมื่อปี 1994 ก่อนจะพ้นจากตำแหน่งไม่นาน