การกำเนิดของเนบิวลาปูมีความเกี่ยวพันกับซูเปอร์โนวา SN 1054 ซึ่งได้รับการบันทึกโดยนักดาราศาสตร์ชาวจีนและชาวอาหรับใน พ.ศ. 1597 ส่วนตัวเนบิวลาเองถูกสังเกตพบเป็นครั้งแรกโดย จอห์น เบวิส ในปี พ.ศ. 2271 เนบิวลาได้รับการค้นพบอีกครั้งหนึ่งต่างหากในปี พ.ศ. 2301 โดย ชาลส์ เมสสิเยร์ ระหว่างที่เขากำลังสังเกตดูดาวหางสว่าง เมสสิเยร์ได้บันทึกเนบิวลาปูไว้เป็นลำดับแรกในรายการวัตถุท้องฟ้าของเขาว่าเป็นวัตถุคล้ายดาวหาง เอิร์ลแห่งรอสส์ได้สังเกตเนบิวลาที่ปราสาทเบอร์ ในช่วงปี พ.ศ. 2383-2392 และเรียกเนบิวลาดังกล่าวว่า "เนบิวลาปู" เนื่องจากเนบิวลาที่เขาวาดนั้นมีรูปร่างคล้ายปู[6]

ในช่วงต้นคริสต์ศตวรรษที่ 20 การวิเคราะห์ภาพถ่ายในช่วงแรกของเนบิวลาต้องใช้เวลาหลายปีจึงสามารถระบุได้ว่าเนบิวลากำลังขยายตัว ซึ่งเมื่อติดตามการขยายตัวของเนบิวลาดูแล้ว ก็ทำให้ทราบว่าเนบิวลาปูจะต้องมองเห็นได้จากโลกเมื่อราว 900 ปีก่อน สอดคล้องกับการบันทึกในประวัติศาสตร์ที่ว่ามีดาวส่องสว่างพอที่จะเห็นได้ในตอนกลางวันและได้รับบันทึกไว้บริเวณส่วนเดียวกันของท้องฟ้าโดยนักดาราศาสตร์ชาวจีนและชาวอาหรับใน พ.ศ. 1597[7][8] เมื่อคำนึงถึงระยะห่างอันไกลโพ้น "ดาวอาคันตุกะ" ที่มองเห็นได้ในเวลากลางวันนี้จะเป็นได้แต่เพียงซูเปอร์โนวาเท่านั้น ซึ่งเป็นการระเบิดครั้งใหญ่ของดาวฤกษ์ที่เผาผลาญเชื้อเพลิงพลังงานจากปฏิกิริยานิวเคลียร์ฟิวชั่นจนหมดและยุบตัวลงในที่สุด

การวิเคราะห์บันทึกประวัติศาสตร์เมื่อไม่นานมานี้ค้นพบว่าซูเปอร์โนวาซึ่งให้กำเนิดเนบิวลาปูนั้นปรากฏขึ้นในช่วงเดือนเมษายนหรือต้นเดือนพฤษภาคม และมีความสว่างเพิ่มขึ้นสูงสุดระหว่างความส่องสว่างปรากฏ -7 และ -4.5 (สว่างกว่าวัตถุใด ๆ บนท้องฟ้ากลางคืนยกเว้นดวงจันทร์) ในเดือนกรกฎาคม ซูเปอร์โนวาสามารถเห็นได้ด้วยตาเปล่าเป็นเวลากว่าสองปีนับจากการสังเกตครั้งแรก[9] และเนื่องจากการบันทึกการสังเกตของนักดาราศาสตร์ชาวจีนและชาวอาหรับ เนบิวลาปูจึงเป็นวัตถุทางดาราศาสตร์วัตถุแรกที่ได้รับรองว่าเชื่อมโยงกับซูเปอร์โนวา[8]