เล่าเสี้ยนเป็นพระราชโอรสองค์โตในพระเจ้าเล่าปี่กับกำไทเฮา (กำฮูหยิน) มีพระนามเดิมว่า อาเต๊า (阿斗) หมายถึง ดาวจระเข้ เนื่องจากนางกำฮูหยิน มเหสีองค์แรกของเล่าปี่ก่อนตั้งครรภ์ ฝันว่าได้กลืนดาวจระเข้เข้าไปทั้งดวง โหรทำนายว่า เป็นผู้มีบุญมาเกิด ซึ่งเล่าเสี้ยน ก็มีบุญสมคำทำนายจริง ๆ ในวัยเล็ก เกือบเสียชีวิตถึง 2 ครั้ง 2 คราว ครั้งแรกเมื่อคราวเล่าปี่หนีการติดตามของกองทัพวุย ครอบครัวของเล่าปี่ต้องกระจัดกระจาย เล่าเสี้ยนซึ่งยังเป็นทารกอยู่ อยู่ในการดูแลของนางบิฮูหยิน ภรรยาคนที่สองของเล่าปี่ ซึ่งติดอยู่ในกองทัพวุยของโจโฉ ได้จูล่งฝ่าทหารของวุยนับแสน เสี่ยงตายเข้า-ออก หลายรอบ เพื่อติดตามหา ซึ่งเมื่อพบเจอนางบิฮูหยินบาดเจ็บที่ขาจนไม่อาจขึ้นม้าได้ จึงฝากเล่าเสี้ยนไว้กับจูล่ง แล้วโดดบ่อน้ำตาย เมื่อเล่าปี่ได้พบเจอจูล่ง ถึงกับโยนเล่าเสี้ยนทิ้งลงพื้น พร้อมด่าว่า "ลูกอัปรีย์ ทำให้เราต้องเกือบสูญเสียจูล่ง" แต่จูล่งได้มารับไว้ และบอกว่า ข้าพเจ้ามีความจงรักภักดีกับท่านเต็มที่ อย่าได้ทำเช่นนี้

อีกครั้ง เมื่อเล่าเสี้ยนเติบใหญ่ขึ้นกว่านี้ เมื่อซุนกวนใช้แผนลวงนางซุนฮูหยิน น้องสาวตนเองที่แต่งเป็นภรรยาเล่าปี่ ให้กลับไปยังง่อก๊ก โดยกำชับว่า ให้พาเล่าเสี้ยนไปด้วย เนื่องจากง่อก๊กไท่ มารดาของนางซุนฮูหยิน ป่วยและต้องการจะเห็นหลานก่อนตาย นางซุนฮูหยินจึงได้นำพาเล่าเสี้ยนไปด้วย แต่ขงเบ้งล่วงรู้ว่าเป็นแผนต้องการชิงตัว จึงให้จูล่งรีบเร่งติดตามไป ในที่สุดจูล่งต้องกระโดดขึ้นเรือที่กำลังออกไปแล้ว จะชิงตัวเล่าเสี้ยนมาได้ในที่สุด ก่อนพระเจ้าเล่าปี่สวรรคต ได้สั่งเสียกับขงเบ้งว่า ถ้าภายภาคหน้า เล่าเสี้ยนไม่ตั้งตนอยู่ในธรรม ก็ให้ขงเบ้งขึ้นครองราชย์แทน แต่ขงเบ้งตอบว่า ไม่อาจทำเช่นนั้นได้