ความเปลี่ยนแปลงของสะโพกและกระดูกขา (จากซ้ายไปขวา) ที่มีสมมติฐานว่าจำเป็นในการจะพัฒนาจากสัตว์สี่เท้ามาเป็นสัตว์สองเท้า มุมที่กระดูกต้นขายึดกับกระดูกเชิงกรานมีผลให้เดินสองเท้าได้สะดวก[4] จากซ้ายไปขวาเป็นโครงกระดูกของลิง บรรพบุรุษมนุษย์ และมนุษย์

ข้อต่อสะโพกของมนุษย์ปัจจุบันใหญ่กว่าในสปีชีส์บรรพบุรุษที่เดินด้วยสี่เท้า เพื่อที่จะรองรับอัตราส่วนน้ำหนักที่มากกว่า[2] และตัวสะโพกเองก็สั้นกว่า กว้างกว่าความเปลี่ยนแปลงทางรูปร่างเช่นนี้ทำให้กระดูกสันหลังใกล้เข้ามากับข้อต่อสะโพกยิ่งขึ้น กลายเป็นฐานที่มีเสถียรภาพเพื่อรองรับลำตัวเมื่อเดินตัวตรง[5] นอกจากนั้นแล้ว เพราะการเดินด้วยสองเท้าทำให้จำเป็นที่จะต้องทรงตัวอยู่บนข้อต่อสะโพกซึ่งเป็นแบบเบ้า (ball and socket) ที่ค่อนข้างไม่มีเสถียรภาพการมีกระดูกสันหลังใกล้กับข้อต่อทำให้สามารถใช้แรงกล้ามเนื้อน้อยลงในการทรงตัว[2] การเปลี่ยนแปลงทางรูปร่างของสะโพกลดระดับองศาที่สามารถยืดขาออกไปได้ ซึ่งเป็นการปรับตัวที่ช่วยรักษาพลังงาน[1][6]กระดูกปีกสะโพก (ilium) ก็สั้นลงและกว้างขึ้น และส่วนล้อมของกระดูกเชิงกรานก็เปลี่ยนไปหันเข้าข้าง ๆ ทั้งสองเป็นการเปลี่ยนแปลงที่เพิ่มบริเวณสำหรับยึดของกล้ามเนื้อสะโพกซึ่งช่วยดำรงเสถียรภาพของลำตัวเมื่อยืนบนขาเดียว[7]