วิวัฒนาการของการเดินด้วยสองเท้า (bipedalism) ในมนุษย์เริ่มขึ้นเมื่อประมาณ 4 ล้านปีก่อน[1] ซึ่งนำมาสู่การเปลี่ยนแปลงทางสัณฐานของโครงกระดูกมนุษย์ รวมทั้งโครงสร้างและขนาดของเท้า ขนาดและรูปร่างของสะโพก ความยาวของขา และรูปร่างและทิศทางของกระดูกสันหลังมีทฤษฎีต่าง ๆ หลายอย่างเกี่ยวกับเหตุทางวิวัฒนาการต่าง ๆ ที่ทำให้เกิดความเปลี่ยนแปลงเหล่านี้