คำว่า "องคมนตรี" ในภาษาไทย เกิดขึ้นครั้งแรกในสมัยรัชกาลที่ 5 เมื่อพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงตั้งสภาขึ้น 2 สภา คือ สภาที่ปรึกษาราชการแผ่นดิน (Council of state) จำนวน 12 คน เมื่อวันที่ 8 พฤษภาคม พ.ศ. 2417 (ต่อมาเมื่อ พ.ศ. 2437 ได้ยกเลิกไปและจัดตั้ง รัฐมนตรีสภา ขึ้นแทน) และปรีวีเคาน์ซิล (Privy council) หรือ ที่ปฤกษาในพระองค์ จำนวน 49 คน เมื่อวันที่ 15 สิงหาคม พ.ศ. 2417 (ต่อมาเปลี่ยนชื่อเป็น องคมนตรีสภา)

ในสมัยรัชกาลที่ 6 พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงแต่งตั้งองคมนตรี จำนวน 40 คน ตั้งเป็น สภากรรมการองคมนตรี ทำหน้าที่พิจารณาร่างกฎหมาย ต่อมาได้โปรดเกล้าฯ แต่งตั้งองคมนตรี ขึ้นใหม่ทุกปีในวันที่ 4 เมษายน เนื่องในพระราชพิธีถือน้ำพระพิพัฒน์สัตยา เมื่อสิ้นรัชสมัยจึงมีองคมนตรีมากถึง 233 คน

ในสมัยรัชกาลที่ 7 พระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงแต่งตั้งคณะที่ปรึกษาราชการแผ่นดินเป็น 3 องค์กร คือ อภิรัฐมนตรีสภา เสนาบดีสภา และสภากรรมการองคมนตรี โดยอภิรัฐมนตรีสภาก่อตั้งเมื่อวันที่ 28 พฤศจิกายน พ.ศ. 2468 เทียบเท่าได้กับสภาที่ปรึกษาราชการแผ่นดินในรัชกาลที่ 5 ประกอบด้วยพระบรมวงศานุวงศ์ชั้นผู้ใหญ่จำนวน 5 พระองค์ ซึ่งทรงเคยรับราชการตำแหน่งสำคัญในรัชกาลที่ 5 ประกอบด้วย

• จอมพล จอมพลเรือ สมเด็จพระราชปิตุลาบรมพงศาภิมุข เจ้าฟ้าภาณุรังษีสว่างวงศ์ กรมพระยาภาณุพันธุวงศ์วรเดช
• จอมพล จอมพลเรือ สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ กรมพระนครสวรรค์วรพินิต
• พลเอก สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ เจ้าฟ้ากรมพระยานริศรานุวัดติวงศ์
• มหาอำมาตย์เอก นายพลเอก สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ
• มหาอำมาตย์เอก นายพลตรี พระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระจันทบุรีนฤนาถ

• กรมพระยาภาณุพันธุวงศ์วรเดช
• กรมพระนครสวรรค์วรพินิต
• กรมพระยานริศรานุวัดติวงศ์
• กรมพระยาดำรงราชานุภาพ
• กรมพระจันทบุรีนฤนาถ

ต่อมาเมื่อมีการปฏิวัติสยาม พ.ศ. 2475เปลี่ยนแปลงการปกครองจากระบอบสมบูรณาญาสิทธิราชย์ไปเป็นราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญ ในระยะแรกคณะราษฎรได้มีประกาศยกเลิกอภิรัฐมนตรีสภา และพระราชบัญญัติองคมนตรี เมื่อวันที่ 14 กรกฎาคม พ.ศ. 2475 และว่างเว้นมาเป็นเวลา 15 ปี จนกระทั่งในรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย (ฉบับชั่วคราว) พุทธศักราช 2490 จึงมีบทบัญญัติคล้ายคลึงกันโดยกำหนดให้มี "คณะอภิรัฐมนตรี" ทำหน้าที่นี้ ซึ่งเปลี่ยนชื่อเป็น "คณะองคมนตรี" ในรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2492 และใช้มาตราบจนถึงปัจจุบัน

รัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2560 ระบุว่าเป็นคณะบุคคลที่พระมหากษัตริย์ทรงเลือกและทรงแต่งตั้งผู้ทรงคุณวุฒิเป็นประธานองคมนตรีคนหนึ่ง และองคมนตรีอื่นอีกไม่เกิน 18 คนมีหน้าที่ถวายความเห็นต่อพระมหากษัตริย์ในพระราชกรณียกิจทั้งปวงที่พระมหากษัตริย์ทรงปรึกษา รวมทั้งปฏิบัติภารกิจตามที่พระมหากษัตริย์ทรงกำหนดหรือทรงมอบหมาย การเลือกและแต่งตั้งองคมนตรีหรือการให้องคมนตรีพ้นจากตำแหน่งให้เป็นไปตามพระราชอัธยาศัย โดยประธานรัฐสภาเป็นผู้รับสนองพระบรมราชโองการแต่งตั้งประธานองคมนตรี หรือให้ประธานองคมนตรีพ้นจากตำแหน่ง และประธานองคมนตรีเป็นผู้รับสนองพระบรมราชโองการแต่งตั้งองคมนตรี หรือให้องคมนตรีพ้นจากตำแหน่ง

องคมนตรีเป็นข้าราชการในพระองค์ ตามพระราชกฤษฎีกาจัดระเบียบราชการและการบริหารงานบุคคลของราชการในพระองค์ พ.ศ. 2560[1] และต้องไม่เป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎร สมาชิกวุฒิสภา หรือดำรงตำแหน่งทางการเมืองอื่น ตุลาการศาลรัฐธรรมนูญ ผู้ดำรงตำแหน่งในองค์กรอิสระ ข้าราชการซึ่งมีตำแหน่งหรือเงินเดือนประจำ ข้าราชการในพระองค์ตำแหน่งอื่นนอกจากองคมนตรี พนักงานรัฐวิสาหกิจ เจ้าหน้าที่อื่นของรัฐ หรือสมาชิกหรือเจ้าหน้าที่ของพรรคการเมือง และต้องไม่แสดงการฝักใฝ่ในพรรคการเมืองใด ๆ ก่อนเข้ารับหน้าที่ องคมนตรีต้องถวายสัตย์ปฏิญาณต่อพระมหากษัตริย์ และพ้นจากตำแหน่งเมื่อตาย ลาออก หรือมีพระบรมราชโองการให้พ้นจากตำแหน่ง

คณะองคมนตรี จะทำการประชุมทุกสัปดาห์ ณ ทำเนียบองคมนตรี บริเวณพระราชอุทยานสราญรมย์ ใกล้พระบรมมหาราชวัง ด้านถนนสนามไชย โดยมีสำนักงานองคมนตรี ซึ่งเป็นส่วนราชการในพระองค์ คอยสนับสนุนภารกิจขององคมนตรีในการปฏิบัติหน้าที่ถวายพระมหากษัตริย์ และการอื่นตามพระราชอัธยาศัย