จักรพรรดินีมาเรีย เทเรซาเสด็จพระราชสมภพเมื่อวันที่ 13 พฤษภาคม พ.ศ. 2260 เป็นพระราชธิดาพระองค์ใหญ่ในจักรพรรดิคาร์ลที่ 6 แห่งโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ และ เจ้าหญิงเอลิซาเบธ คริสตีนแห่งบรันสวิค-วูล์ฟเฟ็นบืทเทล (พระธิดาในดยุกลุดวิก รูดอล์ฟแห่งบรันสวิค-ลืนย์เบิร์ก และเจ้าหญิงคริสตีน หลุยส์แห่งเอิททินเจน-เอิททินเจน) มีพระเชษฐา 1 พระองค์ แต่สิ้นพระชนม์ขณะยังทรงพระเยาว์ และพระขนิษฐาอีก 3 พระองค์ ทั้ง 4 พระองค์ทรงได้รับการศึกษาในราชสำนัก โดยพระราชบิดาทรงให้ครูมาให้การศึกษา โดยพระองค์ทรงเล็งเห็นว่า พระราชธิดาองค์โตพระองค์นี้ จะต้องเป็นองค์พระประมุของค์ต่อไป ซึ่งตามหลักของกฎมณเฑียรบาลเรื่องการสืบราชบัลลังก์นั้น จะให้พระบรมวงศานุวงศ์เพศชายเท่านั้นที่จะอยู่ในลำดับการสืบสันตติวงศ์ได้ แต่พระองค์ทรงไม่มีพระราชโอรสแล้ว พระองค์จึงทรงให้ครูเข้มงวดในเรื่องของการศึกษาของพระราชธิดาองค์โตด้วย