ไอน์สไตน์ตีพิมพ์ทฤษฎีสัมพัทธภาพทั่วไป ในปี พ.ศ. 2459 (ค.ศ. 1916) (นำเสนอเป็นปาฐกถาในสถาบันวิทยาศาสตร์รัสเซียเมื่อวันที่ 15 พฤศจิกายน พ.ศ. 2458) อย่างไรก็ตาม ดาวิท ฮิลเบิร์ท นักคณิตศาสตร์ชาวเยอรมัน เคยเขียนและนำเสนอสมการคล้ายคลึงกันก่อนหน้าไอน์สไตน์ แต่ไม่ได้หมายความว่าเป็นการคัดลอกกันแต่อย่างใด กล่าวได้ว่าทั้งสองต่างเป็นผู้ให้กำเนิดทฤษฎีสัมพัทธภาพทั่วไปร่วมกัน

ทฤษฎีนี้กล่าวถึงสมการหนึ่งที่มาแทนที่กฎแรงโน้มถ่วงของนิวตัน ใช้เรขาคณิตเชิงอนุพันธ์และเทนเซอร์ในการอธิบายความโน้มถ่วง แสดงให้เห็นว่าผู้สังเกตทุกคนเหมือนกันไม่ว่าจะเคลื่อนที่ด้วยอัตราเร็วคงที่หรือไม่ กฎของทฤษฎีสัมพัทธภาพทั่วไปเหมือนกันสำหรับผู้สังเกตทุกคน แม้ว่าผู้สังเกตแต่ละคนเคลื่อนที่ด้วยความเร่งเมื่อเทียบกับผู้สังเกตคนอื่น ในทฤษฎีสัมพัทธภาพทั่วไป ความโน้มถ่วงไม่ได้เป็นแรง (อย่างในกฎความโน้มถ่วงของนิวตัน) อีกต่อไป แต่เป็นผลจากการโค้งของปริภูมิ-เวลา (spacetime หรืออาจแปลว่าปริภูมิก็ได้) ทฤษฎีสัมพัทธภาพทั่วไปเป็นทฤษฎีเชิงเรขาคณิตที่ถือหลักว่ามวลและพลังงานทำให้เกิดการโค้งงอของปริภูมิ-เวลา และการโค้งนี้ส่งผลต่อเส้นทางการเคลื่อนที่ของอนุภาคอิสระรวมทั้งแสง