ขณะเดียวกันพระเจ้าเฮนรีที่ 2 ก็พยายามหาวิธีให้ทั้งคู่ได้กลับไปซัคเซินอีกครั้งด้วยการกดดันจักรพรรดิฟรีดริชในทางการทูต ในปี ค.ศ. 1185 ทั้งคู่ได้รับอนุญาตให้กลับไปได้ ทั้งคู่ไม่มั่นใจกับสถานะของตนในซัคเซินจึงตัดสินใจทิ้งบุตรธิดาสามคนให้เติบโตในราชสำนักของพระเจ้าเฮนรี เหตุการณ์ครั้งนี้มีความสำคัญอย่างมาก บุตรชายคนหนึ่งของทั้งสอง อ็อทโท กลายเป็นพระโอรสบุญธรรมของพระเจ้าริชาร์ดที่ 1 และต่อมาจะกลายเป็นจักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ ส่วนลูกหลานของทารกน้อยวิลเลียมที่เกิดที่วินเชสเตอร์สุดท้ายจะกลายเป็นผู้ปกครองราชวงศ์ฮันโนเฟอร์ในคริสต์ศตวรรษที่ 18

ไฮน์ริชสิงห์ถูกขับไล่ออกจากประเทศอีกครั้งในปี ค.ศ. 1188 และต่อมาในปี ค.ศ. 1189 มาทิลดาสิ้นพระชนม์ด้วยพระชนมายุเพียง 33 ปี ไฮน์ริชเสียชีวิตในอีก 6 ปีต่อมาและทั้งคู่ถูกฝังอยู่เคียงข้างกันในอาสนวิหารบรุนสวิก