มาทิลดากับไฮน์ริชมีบุตรด้วยกัน คือ

1. มาทิลดาหรือริชเช็นท์ซา (ค.ศ. 1172–1204) แต่งงานครั้งแรกกับฌอฟรัว เคานต์แห่งแปร์ช มีทายาท ครั้งที่สองกับอ็องแกร็องที่ 2 ลอร์ดแห่งกูซี ไม่มีทายาท
2. ไฮน์ริชที่ 5 เคานต์พาลาไทน์แห่งไรน์ (ค.ศ. 1173–1227) แต่งงานครั้งแรกกับอักเน็สแห่งโฮเอินชเตาเฟิน มีทายาท ครั้งที่สองกับอักเน็สแห่งลันทซ์แบร์ค ไม่มีทายาท
3. โลทาร์แห่งบาวาเรีย (ค.ศ. 1174–1190)
4. อ็อทโทที่ 4 จักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์และดยุคแห่งสเวเบีย (ค.ศ. 1175–1218) แต่งงานครั้งแรกกับเบียทริซแห่งสเวเบีย ไม่มีทายาท ครั้งที่สองกับมาเรียแห่งบราแบนต์ ไม่มีทายาท
5. วิลเลียมแห่งวินเชสเตอร์ ลอร์ดแห่งลือเนอบวร์ค (ค.ศ. 1184–1213) แต่งงานกับเฮเลนาแห่งเดนมาร์ก มีทายาทหนึ่งคน อ็อทโท ดยุคที่ 1 แห่งเบราน์ชไวค์-ลือเนอบวร์ค บรรพบุรุษของราชวงศ์ฮันโนเฟอร์