ไฮน์ริชสิงห์มีอายุมากกว่ามาทิลดาเป็น 20 ปี รุ่นราวคราวเดียวกับพระบิดาของมาทิลดา เขายังเคยแต่งงานมาแล้วแต่การแต่งงานครั้งแรกถูกประกาศให้เป็นโมฆะด้วยเหตุผลว่าเป็นการร่วมประเวณีกันระหว่างญาติใกล้ชิด เขาถูกบรรยายไว้ว่าเป็นชายผู้โหดร้ายที่ไม่เคารพกฎ ลงโทษคนง่าย ๆ และน่าสะพรึงกลัว

ทั้งคู่แต่งงานกันในวันที่ 1 กุมภาพันธ์ ค.ศ. 1168 ตอนมาทิลดาพระชนมายุ 12 พรรษา

เห็นได้ชัดว่าการแต่งงานเป็นการแต่งงานที่ประสบความสำเร็จและให้กำเนิดบุตรธิดา 10 คน แม้หลายคนจะเสียชีวิตในวัยเด็ก บุตรสาวคนโตของทั้งคู่ ริชเช็นท์ซา (ต่อมาเปลี่ยนชื่อเป็นมาทิลดา) เกิดราวปี ค.ศ. 1172 ถูกจับแต่งงานครั้งแรกกับฌอฟรัวที่ 3 เคานต์แห่งแปร์ช และครั้งที่สองกับอ็องแกร็องที่ 3 ลอร์ดแห่งกูซี

ส่วนบุตรชาย ไฮน์ริชที่เกิดในปี ค.ศ. 1173 จะสืบทอดต่อดัชชีซัคเซินและบาวาเรียหลังการเสียชีวิตของบิดาในปี ค.ศ. 1195 บุตรชายคนที่สอง อ็อทโท เอิร์ลแห่งยอร์กและเคานต์แห่งปงธิว ที่เกิดราวปี ค.ศ. 1175 จะกลายเป็นจักรพรรดิโรมันอันศักดิ์สิทธิ์ในนามจักรพรรดิอ็อทโทที่ 4 ในปี ค.ศ. 1209 อ็อทโทถูกพระมาตุลา พระเจ้าริชาร์ดที่ 1 มองว่าเป็นทายาทในบัลลังก์อังกฤษช่วงสั้น ๆ ก่อนที่พระเจ้าจอห์นจะอ้างสิทธิ์ในราชบัลลังก์ บุตรชายคนที่สาม วิลเลียม ดยุคแห่งลือเนอบวร์คและบรุนสวิก เกิดในอังกฤษในปี ค.ศ. 1184 และจะเป็นบรรพบุรุษในสายเพศชายสายตรงของราชวงศ์ฮันโนเฟอร์ของกษัตริย์แห่งบริเตนใหญ่ในคริสต์ศตวรรษที่ 18

ไม่ว่าบรรยากาศระหว่างทั้งคู่จะเป็นเช่นไร พระองค์ก็เป็นคนที่มีแข็งแกร่ง เหมือนเช่นพระมารดา เพราะทั้งที่ยังเด็กมากแต่เขาก็ปล่อยให้พระองค์บริหารจัดการทรัพย์สินที่ดินขนาดใหญ่ในช่วงที่ออกเดินทางไปแสวงบุญ พระองค์ต้องทำเช่นนั้นอีกครั้งเมื่อเขาออกเดินทางไปดินแดนศักดิ์สิทธิ์ในปี ค.ศ. 1172 ในตอนที่พระองค์มีพระชนมายุ 16 พรรษา