อักษรเทวนาครีเกิดขึ้นเมื่อราวปี พ.ศ. 1743 (ค.ศ. 1200) โดยพัฒนาขึ้นจากอักษรสิทธัม และค่อย ๆ เข้ามาแทนที่อักษรศารทา ซึ่งมีความสัมพันธ์ใกล้ชิดและมีมาก่อน (ยังคงใช้คู่ขนานกันไปในกัศมีร์) อักษรทั้งสองแบบมีต้นกำเนิดมาจากอักษรคุปตะ ซึ่งได้มาจากอักษรพราหมีอีกทอดหนึ่ง ซึ่งมีที่มาตั้งแต่ช่วง 300 ปีก่อนคริสตกาล ส่วนอักษรนาครีนั้น ปรากฏในช่วงราวคริสต์ศตวรรษที่ 8 เป็นสาขาตะวันออกของอักษรคุปตะ ร่วมสมัยกับอักษรศารทาอันเป็นสาขาตะวันตก