เดวิด ลิฟวิงสโตนได้ไปถึงเคปทาวน์ในปี พ.ศ. 2384 ระหว่างที่เขาอยู่ในเรือ เขาใช้เวลาว่างศึกษาดาราศาสตร์และการเดินเรือ เมื่อเดินทางถึงทวีปแอฟริกา เขาขึ้นบกที่อ่าวออลกัวแล้วจากนั้นก็เดินทางด้วยเกวียนเทียมด้วยวัว ระยะทาง 700 ไมล์ (1,120 กม.) ไปยังคุรุมาน(Kuruman) ในเบชวนนาแลนด์ (Bechuanaland) ซึ่งเป็นสำนักงานใหญ่ของสมาคมหมอสอนศาสนา เมื่อไปถึงไม่นานนัก เขาก็ออกเดินทางต่อไป เพื่อหาสถานที่ที่เหมาะแก่การทำงาน ในปี พ.ศ. 2384นั้นเอง เขาได้เดินทางอีกสองครั้ง และได้ศึกษาเพิ่มเติมเกี่ยวกับ ธรณีวิทยา พฤกษศาสตร์และธรรมชาติ