เดวิด ลิฟวิงสโตน เกิดเมื่อ 19 มีนาคม พ.ศ. 2356 บุตรของนายเนียล ลิฟวิงสโตน เมื่อเขาอายุได้ 10 ปี ได้ถูกส่งไปทำงานที่โรงงานฝ้าย ซึ่งเขามักหาเวลาว่างไปอ่านหนังสือเกี่ยวกับวิทยาศาสตร์และการเดินทาง แต่พ่อของเขาไม่อยากให้อ่าน แต่เขาก็ยังสามารถหาอ่านได้และได้พบว่าการอ่านหนังสือชนิดนี้สามารถเข้ากับเขาได้ดี เมื่ออายุ 23 ปี เขาได้เข้าเรียนในมหาวิทยาลัยกลาสโกว์ ศึกษาภาษากรีก การแพทย์ และศาสนา เขาเรียนจบในปี พ.ศ. 2383 แล้วเข้าทำงานกับสมาคมนักสอนศาสนาแห่งลอนดอน ต่อมาถูกส่งตัวไปยังทวีปแอฟริกาเพื่อไปสอนศาสนา แต่ที่จริงเขาต้องการไปจีนมากกว่า แต่ช่วงนั้นเกิดสงครามฝิ่นเสียก่อน เขาเลยต้องเปลี่ยนเส้นทาง