ลัทธิเซียนเทียนเต้าเชื่อว่าพระแม่องค์ธรรมคือพระเป็นเจ้าพระผู้สร้างโลก และสรรพชีวิตไว้รวม 9.6 พันล้านชีวิต แต่ด้วยความหลงลืมธรรมชาติเดิมแท้ของตนจึงต้องเวียนว่ายตายเกิดอยู่ในสังสารวัฏ และไม่อาจกลับสู่สวรรค์ได้ พระแม่องค์ธรรมจึงส่งพระพุทธเจ้า ศาสดา และนักปราชญ์ทั้งหลายมาเกิดบนโลกเพื่อฉุดช่วยสรรพสัตว์ให้กลับไปสู่ธรรมชาติเดิม โดยแบ่งออกเป็นสามยุค ยุคแรกเป็นยุคพระทีปังกรพุทธเจ้าได้ช่วยสรรพสัตว์ได้ 200 ล้านชีวิต ต่อมาเป็นยุคพระศากยมุนีพุทธเจ้าช่วยสรรพสัตว์ได้อีก 200 ล้านชีวิต เหลืออีก 9.2 พันล้านชีวิตพระศรีอริยเมตไตรยพุทธเจ้าในอนาคตจะเสด็จมาโปรดนำกลับสู่สวรรค์

ผู้นับถือลัทธิเซียนเทียนเต้าจะอุทิศตนช่วยเหลือพระแม่องค์ธรรมเพื่อนำสรรพสัตว์กลับสู่สวรรค์ดังเดิม โดยสอนเน้นหลักจริยธรรม การทำบุญ นับถือบูชาสิ่งศักดิ์สิทธิ์โดยมีพระแม่องค์ธรรมเป็นสิ่งสูงสุด และรับคำสอนจากสิ่งศักดิ์สิทธิ์ผ่านทางร่างทรงซึ่งฝึกตนมารับหน้าที่นี้โดยเฉพาะ

ลัทธิเซียนเทียนเต้า (รวมถึงลัทธิที่แยกมาภายหลัง) ใช้คำสอนซึ่งเป็นการผสานความเชื่อของ 3 ศาสนา ได้แก่ ศาสนาพุทธ ลัทธิขงจื๊อ และลัทธิเต๋า ต่อมาได้เอาคำสอนของศาสนาคริสต์และศาสนาอิสลามมาใช้ด้วย จึงนับเป็น 5 ศาสนา[1] และเชื่อว่าคำสอนของลัทธิตนไม่ใช่ศาสนา แต่เป็นสัจธรรมแท้สากลของทุกศาสนา