ในปี พ.ศ. 2135 พระเจ้านันทบุเรงโปรดให้พระมหาอุปราชามังสามเกียดนำกองทัพทหารสองแสนสี่หมื่นคน มาตีกรุงศรีอยุธยาหมายจะชนะศึกในครั้งนี้ สมเด็จพระนเรศวรทรงทราบจึงทรงเตรียมไพร่พล มีกำลังหนึ่งแสนคนเดินทางออกจากบ้านป่าโมกไปสุพรรณบุรี ข้ามน้ำตรงท่าท้าวอู่ทอง และตั้งค่ายหลวงบริเวณหนองสาหร่าย[2]

เช้าของวันจันทร์ แรม ๒ ค่ำ เดือนยี่ ปีมะโรง พ.ศ. 2135 สมเด็จพระนเรศวรและสมเด็จพระเอกาทศรถทรงเครื่องพิชัยยุทธ สมเด็จพระนเรศวรทรงช้างนามว่าเจ้าพระยาไชยานุภาพ ส่วนสมเด็จพระเอกาทศรถทรงช้างนามว่าเจ้าพระยาปราบไตรจักร ช้างทรงของทั้งสองพระองค์นั้นเป็นช้างชนะงา คือช้างมีงาที่ได้รับการฝึกให้รู้จักการต่อสู้มาแล้วหรือเคยผ่านสงครามชนช้างชนะช้างตัวอื่นมาแล้ว ซึ่งเป็นช้างที่กำลังตกมัน ในระหว่างการรบจึงวิ่งไล่ตามพม่าหลงเข้าไปในแดนพม่า มีเพียงทหารรักษาพระองค์และจาตุรงค์บาทเท่านั้นที่ติดตามไปทัน[3]

สมเด็จพระนเรศวรทอดพระเนตรเห็นพระมหาอุปราชาทรงพระคชสารอยู่ในร่มไม้กับเหล่าท้าวพระยา จึงทราบได้ว่าช้างทรงของสองพระองค์หลงถลำเข้ามาถึงกลางกองทัพ และตกอยู่ในวงล้อมข้าศึกแล้ว แต่ด้วยพระปฏิภาณไหวพริบของสมเด็จพระนเรศวร ทรงเห็นว่าเป็นการเสียเปรียบข้าศึกจึงไสช้างเข้าไปใกล้ แล้วตรัสถามด้วยคุ้นเคยมาก่อนแต่วัยเยาว์ว่า "พระเจ้า พี่เราจะยืนอยู่ใยในร่มไม้เล่า เชิญออกมาทำยุทธหัตถีด้วยกัน ให้เป็นเกียรติยศไว้ในแผ่นดินเถิด ภายหน้าไปไม่มีพระเจ้าแผ่นดินที่จะได้ยุทธหัตถีแล้ว"[4]

พระมหาอุปราชาได้ยินดังนั้น จึงไสช้างนามว่า พลายพัทธกอเข้าชนเจ้าพระยาไชยานุภาพเสียหลัก พระมหาอุปราชาทรงฟันสมเด็จพระนเรศวรด้วยพระแสงของ้าว แต่สมเด็จพระนเรศวรทรงเบี่ยงหลบทัน จึงฟันถูกพระมาลาหนังขาด จากนั้นเจ้าพระยาไชยานุภาพชนพลายพัทธกอเสียหลัก สมเด็จพระนเรศวรทรงฟันด้วยพระแสงของ้าวถูกพระมหาอุปราชาเข้าที่อังสะขวา สิ้นพระชนม์อยู่บนคอช้าง[5]

ส่วน สมเด็จพระเอกาทศรถทรงฟันเจ้าเมืองจาปะโรเสียชีวิตเช่นกัน ทหารพม่าเห็นว่าแพ้แน่แล้ว จึงใช้ปืนระดมยิงใส่สมเด็จพระนเรศวรได้รับบาดเจ็บ ทันใดนั้น ทัพหลวงไทยตามมาช่วยทัน จึงรับทั้งสองพระองค์กลับพระนคร พม่าจึงยกทัพกลับกรุงหงสาวดีไป นับแต่นั้นมาก็ไม่มีกองทัพใดกล้ายกมากล้ำกรายกรุงศรีอยุธยาอีกเป็นระยะเวลาอีกยาวนาน[5]

แต่ในมหาราชวงศ์ระบุว่าการยุทธหัตถีครั้งนี้ ช้างทรงของสมเด็จพระนเรศวรบุกเข้าไปในวงล้อมของฝ่ายพม่า ฝ่ายพม่าก็มีการยืนช้างเรียงเป็นหน้ากระดาน มีทั้งช้างของพระมหาอุปราชา ช้างของเจ้าเมืองชามะโรง ทหารฝ่ายสมเด็จพระนเรศวรก็ระดมยิงปืนใส่ฝ่ายพม่า เจ้าเมืองชามะโรงสั่งเปิดผ้าหน้าราหูช้างของตน เพื่อไสช้างเข้ากระทำยุทธหัตถีกับสมเด็จพระนเรศวรเพื่อป้องกันพระมหาอุปราชา แต่ปรากฏว่าช้างของเจ้าของชามะโรงเกิดวิ่งเข้าใส่ช้างของพระมหาอุปราชาเกิดชุลมุนวุ่นวาย กระสุนปืนลูกหนึ่งของทหารฝ่ายสมเด็จพระนเรศวรก็ยิงถูกพระมหาอุปราชาสิ้นพระชนม์[6]