ในประวัติศาสตร์นิพนธ์สมัยใหม่ คำว่า "crusade" แรกเริ่มใช้เรียกคณะทหารอาสาชาวคริสต์ยุโรปในคริสต์ศตวรรษที่ 11, 12 และ 13 ที่เดินทางสู่แผ่นดินศักดิ์สิทธิ์ ต่อมาเริ่มนำคำไปใช้รวมถึงการรณรงค์ที่ชักนำ สนับสนุน และบางครั้งชี้นำโดยโรมันคาทอลิกเพื่อต่อต้านคนนอกศาสนา, คนนอกรีต หรือกล่าวหาศาสนาอื่นที่เป็นเป้าหมาย[5] สิ่งเหล่านี้แตกต่างจากสงครามอื่นๆของศาสนาคริสต์ที่ถูกพิจารณาว่าเป็นการสำนึกบาปและผู้ที่เข้าร่วมจะได้รับการให้อภัยต่อบาปที่รับสารภาพทั้งหมด[6] การใช้คำศัพท์สามารถสร้างความซาบซึ้งประทับใจที่เข้าใจผิดถึงความเชื่อมโยง โดยเฉพาะอย่างยิ่งเกี่ยวกับสงครามครูเสดครั้งแรก และคำจำกัดความเป็นเรื่องสำคัญทางประวัติศาสตร์นิพนธ์ที่ยกมาอภิปรายกันในหมู่นักประวัติศาสตร์ร่วมสมัย[7][8][9]

ในสงครามครูเสดครั้งที่ 1, iter, "การเดินทาง" และ peregrinatio, "จาริกแสวงบุญ" ถูกนำมาใช้ในการการรณรงค์ คำศัพท์ Crusader ยังคงไม่ถูกแยกออกจากการจาริกแสวงบุญของคริสเตียนในช่วงคริสต์ศตวรรษที่ 12 ในตอนท้ายของคริสต์ศตวรรษภาษาเฉพาะของสงครามครูเสดถูกนำมาใช้ในรูปแบบของ crucesignatus — "หนึ่งสัญลักษ์คือกางเขน" — สำหรับผู้ทำสงครามศาสนา นำไปสู่ภาษาฝรั่งเศส croisade — เส้นทางแห่งกางเขน[7] ในช่วงกลางคริสต์ศตวรรษที่ 13 กางเขนได้กลายเป็นตัวบ่งชี้หลักของสงครามครูเสด ด้วย crux transmarina — "กางเขนโพ้นทะเล" — ใช้สำหรับสงครามครูเสดในทะเลเมดิเตอร์เรเนียนตะวันออก และ crux cismarina — "กางเขนข้างทะเลนี้" — สำหรับสงครามครูเสดในยุโรป[10][11] ในภาษาอังกฤษสมัยใหม่ คำว่า "crusade" สร้างขึ้นตั้งแต่ต้นคริสต์ทศวรรษที่ 1700[12]

คำในภาษาอาหรับสำหรับการต่อสู้หรือการแข่งขัน โดยเฉพาะอย่างยิ่งสำหรับการเผยแผ่ศาสนาอิสลาม — jihād — ถูกใช้สำหรับสงครามศาสนาของชาวมุสลิมกับคนนอกศาสนา และชาวมุสลิมบางคนเชื่อว่ามันคือหน้าที่ตามคัมภีร์กุรอานและหะดีษ[13] "ภาษาแฟรงก์" และ "ภาษาละติน" ถูกใช้โดยประชาชนในตะวันออกใกล้ระหว่างสงครามครูเสดสำหรับชาวยุโรปตะวันตก ซึ่งแยกจากคริสเตียนไบแซนไทน์ซึ่งเป็นที่รู้จักในนาม "Greeks"[14][15] "Saracen" ถูกใช้เรียกชาวมุสลิมอาหรับ มาจากชื่อกรีกและโรมันสำหรับชนเผ่าเร่ร่อนในทะเลทรายซีเรีย-อาหรับ[16] แหล่งข้อมูลสงครามครูเสดใช้คำว่า "Syrians" เพื่ออธิบายคริสเตียนที่พูดภาษาอาหรับซึ่งเป็นสมาชิกของคริสตจักรออร์โธดอกกรีก และ "Jacobites" สำหรับผู้ที่เป็นสมาชิกของคริสตจักรออร์โธดอกซ์ของซีเรีย[17] รัฐสงครามครูเสดแห่งซีเรียและปาเลสไตน์เป็นที่รู้จักกันในนาม "Outremer" มาจากภาษาฝรั่งเศส outre-mer หรือ "ดินแดนโพ้นทะเล"[18]