เป็นที่เข้าใจกันว่าพระนางมาร์เกรเธอ จะทรงจัดหาโอกาสที่เหมาะสมในการตั้งกษัตริย์ขึ้นปกครองทั้งสามราชอาณาจักร ซึ่งกษัตริย์จะต้องมีสายพระโลหิตสืบจากราชวงศ์เก่าของทั้งสามอาณาจักรด้วย แม้ว่าในนอร์เวย์มีการกำหนดให้พระนางต้องทรงปกครองร่วมกับกษัตริย์พระองค์ใหม่ แต่ในสวีเดนนั้น ขุนนางแจ้งแก่พระนางมาร์เกรเธอว่า พวกเขาพึงพอใจที่พระนางจะปกครองโดยไม่มีการตั้งกษัตริย์ตลอดจนพระชนมชีพของพระนางเลยก็ได้ ซึ่งพวกเขาหวังว่าพระนางจะทรงปกครองอย่างยาวนาน[36] ในปีค.ศ. 1389 พระนางทรงประกาศสถาปนา พระนัดดาชื่อว่า โบกิสลาฟ ซึ่งเปลี่ยนพระนามเป็น อีริคแห่งพอเมอเรเนีย ขึ้นเป็นพระมหากษัตริย์แห่งนอร์เวย์ (สมเด็จยายของเจ้าชายอีริคเป็นพี่สาวของพระนางมาร์เกรเธอ) ด้วยทรงรับเจ้าชายอีริคกับเจ้าหญิงคาทารีนาแห่งพอเมอเรเนีย พระขนิษฐาของเจ้าชายอีริค เป็นบุตรบุญธรรม ในปีค.ศ. 1396 อีริคแห่งพอเมอเรเนียได้เข้ารับการถวายบังคมจากขุนนางในเดนมาร์กและสวีเดน ในขณะที่พระนางมาร์เกรเธอขึ้นดำรงตำแหน่งผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ในช่วงที่กษัตริย์อีริคยังไม่บรรลุนิติภาวะ ในวันที่ 20 กรกฎาคม พระนางมาร์เกรเธอทรงใช้โอกาสที่ประชาชนทั้งสามอาณาจักรกำลังยินดีปรีดา ในการจัดทำสนธิสัญญาคาลมาร์ที่สร้างชื่อเสียงแก่พระนางขึ้นไปอีก "เป็นเอกสารที่มีการเขียนอย่างเชี่ยวชาญลงตราประทับของสหภาพนอร์เวย์ สวีเดนและเดนมาร์ก"[36] วันที่เธอเลือกลงนามในสัญญานั้นไม่ใช่เรื่องบังเอิญ เป็นความตั้งใจของพระนางที่จะใช้วันเฉลิมฉลองนักบุญมาร์กาเรตแห่งแอนติออก ผู้ซึ่งเป็น "เลดี้คิง" คล้ายพระนางเอง ที่นักบุญถูกพ่อทอดทิ้งและถูกจับโยนเข้าคุก[37] ในสนธิสัญญาได้เสนอ "สหภาพอันเป็นนิรันดร์" ซึ่งสะท้อนให้เห็นความทะเยอทะยานอันแรงกล้าของพระนางในการรวมสามแผ่นดินเข้าด้วยกัน ด้วยว่า "ราชอาณาจักรทั้งสามควรอยู่ร่วมกันด้วยความสามัคคีและความรัก เมื่อมีสิ่งใดสิ่งหนึ่งเกิดขึ้นอย่างเช่น สงครามและข่าวลือว่าจะเกิดสงคราม หรือ การรุกรานจากชาวต่างชาติ ซึ่งทั้งสามอาณาจักรจะต้องช่วยกัน และจะช่วยเหลือซึ่งกันและกันอย่างภักดีต่อกัน หลังจากนี้ขอบขัณฑสีมาของนอร์ดิกจะมีกษัตริย์เพียงพระองค์เดียวและจะไม่มีกษัตริย์หลายพระองค์"[37] ด้วยทรงมีความทระนงและความผยองต่อภูมิภาคนี้ พระนางจึงทรงดำเนินกลยุทธ์อย่างระมัดระวัง เพื่อให้มั่นใจว่าแต่ละรัฐสามารถปกครองตามกฎหมายและประเพณีของแต่ละรัฐได้ จะไม่มีการนำกฎหมายมาใช้โดยปราศจากความยินยอมของเจ้าหน้าที่ผู้ปกครองจนถึงเหล่าทหาร ซึ่งบุคคลเหล่านี้มาจากประชาชนในท้องที่แต่ละรัฐ เป็นการแสดงให้พสกนิกรของพระนางเห็นว่า พวกเขาจะได้รับผลประโยชน์ทุกอย่างจากการรวมเป็นสหภาพเดียวกันโดยที่ไม่ต้องกังวลว่าจะถูกคุกคามทางอัตลักษณ์ของชาติตนเอง[38] เพื่อประสานความใกล้ชิดทั้งสามอาณาจักรมากขึ้น พระนางมาร์เกรเธอจึงทรงเรียกประชุมสภาราชอาณาจักรที่เมืองคาลมาร์ ของสวีเดนในเดือนมิถุนายน ค.ศ. 1397 ซึ่งเป็นวันอาทิตย์องค์สาม (Trinity Sunday) 17 มิถุนายน กษัตริย์อีริคได้รับการสวมมงกุฎเป็นพระมหากษัตริย์แห่งเดนมาร์ก นอร์เวย์และสวีเดน แต่พระราชบัญญัติก่อตั้งสหภาพนั้นไม่ได้มีการหารืออย่างเสร็จสมบูรณ์ นักวิชาการทั้งหลายต่างโต้เถียงกันด้วยเหตุผลต่างๆ แต่สหภาพก็คงมีอยู่โดย "พฤตินัย" จนถึงต้นคริสต์ศตวรรษที่ 16 ในรัชสมัยพระเจ้าคริสเตียนที่ 2 แห่งเดนมาร์ก และสหภาพระหว่างเดนมาร์กกับนอร์เวย์ยังคงดำรงอยู่ต่อไปจนถึงค.ศ. 1814[5]

ไม่กี่ปีหลังก่อตั้งสหภาพคาลมาร์ กษัตริย์อีริควัย 18 พรรษา ได้รับการประกาศว่าทรงบรรลุนิติภาวะ และมีการถวายบังคมต่อพระองค์ในทั้งสามอาณาจักร แม้ว่าพระนางมาร์เกรเธอจะลงจากตำแหน่งผู้สำเร็จราชการ แต่พระนางก็ทรงเป็นผู้ปกครองที่ใช้พระราชอำนาจแท้จริงในสแกนดิเนเวียตลอดพระชนม์ชีพของพระนาง