ในปี ค.ศ. 184 เกิดกบฏโพกผ้าเหลืองก่อการขึ้น เล่าปี่มีความตื่นตัวทางการเมืองมากขึ้นและเรียกระดมพลทหารอาสาเพื่อช่วยเหลือกองทัพราชสำนักในการปราบปรามกบฏ เล่าปี่ได้รับเงินสนับสนุนจากพ่อค้าม้าที่มั่งคั่งสองคนคือเตียวสิเผง (張世平 จาง ชื่อผิง)[6] และเล่าสง (蘇雙 ซู ซฺวัง)[7] และรวบรวมกลุ่มผู้ติดตามผู้ภักดี ได้แก่ กวนอู, เตียวหุย และกันหยง

เล่าปี่นำกองกำลังทหารอาสาเข้าร่วมกับกองทัพหลวงท้องถิ่นนำโดยนายพันเจาเจ้ง และเข้าร่วมในศึกรบกับกบฏ ด้วยความชอบในการร่วมศึก ราชสำนักฮั่นจึงแต่งตั้งให้เล่าปี่เป็นนายอำเภอ (令 ลิ่ง) ของอำเภออันห้อกวน (安喜縣 อันสี่เซี่ยน; ปัจจุบันอยู่ทางตะวันตกเฉียงเหนือของเมืองอันกั๋ว มณฑลหูเป่ย์) อำเภอหนึ่งในเมืองจงชาน (中山郡 จงชานจฺวิ้น) ภายหลัง ราชสำนักฮั่นได้ออกคำสั่งให้ปลดข้าราชการที่ได้รับตำแหน่งจากความชอบในการศึก เล่าปี่จึงจำต้องลาออกจากตำแหน่งหลังจากได้ทำร้ายผู้ตรวจการที่พยายามไล่เล่าปี่ออกจากตำแหน่ง ต่อมาเล่าปี่พร้อมผู้ติดตามเดินทางลงใต้เพื่อเข้าร่วมกองกำลังทหารอาสาอีกกลุ่มในการรบกับกบฏโพกผ้าเหลืองที่หลงเหลืออยู่ในแคว้นชีจิ๋ว (ปัจจุบันอยู่ทางตอนเหนือของมณฑลเจียงซู) จากความชอบในการร่วมศึก ราชสำนักฮั่นจึงแต่งตั้งให้เล่าปี่เป็นนายอำเภอ (令 ลิ่ง) และผู้บังคับการทหาร (都尉 ตูเว่ย์) แห่งอำเภอเกาถัง (高唐縣 เกาถังเซี่ยน; ปัจจุบันอยู่ทางตะวันออกของอำเภอเกาถัง มณฑลชานตง)