บันทึกทางประวัติศาสตร์ในศตวรรษที่ 3 จดหมายเหตุสามก๊ก ระบุว่าเล่าปี่เกิดที่อำเภอตุ้นก้วน (涿縣 จัวเซี่ยน) เมืองจัวจฺวิ้น (涿郡) ซึ่งปัจจุบันคือเมืองจัวโจว เมืองเป่าติ้ง มณฑลเหอเป่ย์ เล่าปี่สืบเชื้อสายจากเล่าเจิน (劉貞 หลิว เจิน) ผู้เป็นโอรสของเล่าเซิ่ง (劉勝 หลิว เชิ่ง) และเป็นพระราชนัดดาของจักรพรรดิฮั่นเกงเต้ (ฮั่นจิ่งตี้) อย่างไรก็ตาม อรรถาธิบายของเผย ซงจือในศตวรรษที่ 5 ที่อิงมาจากบันทึก เตี่ยนเลฺว่ (典略) ได้ระบุว่าเล่าปี่สืบเชื้อสายจากหลินอี้โหว (臨邑侯) บรรดาศักดิ์ "หลินอี้โหว" นี้ถือครองโดยเล่าฟู่ (劉復 หลิว ฟู่; หลานชายของเล่าเหยี่ยน (劉縯 หลิว เหยี่ยน)) ผู้สืบเชื้อสายจากจักรพรรดฮั่นเกงเต้ และภายหลังได้สืบทอดมายังเล่าเถาถู (劉騊駼 หลิว เถาถู) บุตรชาย อาจะเป็นไปได้ว่าเล่าปี่อาจสืบเชื้อสายมาจากสายนี้มากกว่าสายของเล่าเจิน เล่าสฺยง (劉雄 หลิว สฺยง) ปู่ของเล่าปี่ เล่าเหง (劉弘 หลิว หง) บิดาของเล่าปี่ต่างก็รับราชการเป็นเสมียนในศาลากลางท้องถิ่น