พระเจ้าชาลส์ไม่มีพระราชโอรสธิดาในสมรส แต่มีพระราชโอรสธิดาสิบสองคนกับพระสนมเจ็ดคน[61]5 คนโดยบาร์บารา พาล์มเมอร์ ดัชเชสแห่งคลีฟแลนด์ที่ 1 (Barbara Palmer, 1st Duchess of Cleveland) ซึ่งเป็นต้นกำเนิดของตำแหน่งดยุกแห่งคลีฟแลนด์ พระสนมคนอื่น ๆ ก็ได้แก่ แคทเธอริน เพ็กก์ (Catherine Pegge), ลุย เดอ เคอรูเยลล์ ดัชเชสแห่งพอร์ธมัธ (Louise de Kérouaille, Duchess of Portsmouth), ลูซิ วอลเตอร์ (Lucy Walter), เอลิซาเบธ คิลลิกรูว์ (Elizabeth Killigrew) และ เนลล์ กวิน (Nell Gwyn) โอรสและธิดาหลายคนได้รับตำแหน่งดยุกหรือเอิร์ล; ตำแหน่งดยุกแห่งบุกลอยช์ (Duke of Buccleuch), ดยุกแห่งริชมอนด์ (Duke of Richmond), ดยุกแห่งกราฟตัน (Duke of Grafton) และ ดยุกแห่งเซนต์อัลบันส์ (Duke of St Albans) ในปัจจุบันต่างก็เป็นตำแหน่งที่สืบทอดมาจากพระเจ้าชาลส์โดยตรงทางพระโอรส[62] สาธารณชนไม่พึงพอใจในการที่สมเด็จพระเจ้าชาลส์ทรงใช้เงินภาษีในการจ่ายเบี้ยเลี้ยงแก่บรรดาพระสนมและโอรสธิดาต่าง ๆ [63] จอห์น วิลม็อต เอิร์ลแห่งโรเชสเตอร์ (John Wilmot, Earl of Rochester) เขียนจดหมายถึงพระเจ้าชาลส์:

Restless he rolls from whore to whore
A merry monarch, scandalous and poor.[64]

ไดอานา เจ้าหญิงแห่งเวลส์เองก็ทรงสืบเชื้อสายมาจากพระโอรสนอกกฎหมายของพระเจ้าชาลส์สองพระองค์ เฮนรี ฟิทซ์รอย ดยุกที่ 1 แห่งกราฟตัน (Henry FitzRoy, 1st Duke of Grafton) และ ชาลส์ เล็นน็อกซ์ ดยุกแห่งริชมอนด์ที่ 1 (Charles Lennox, 1st Duke of Richmond) ผู้เป็นบรรพบุรุษของคามิลลา ดัชเชสแห่งคอร์นวอลล์พระชายาองค์ที่สองของ เจ้าฟ้าชายชาลส์ เจ้าชายแห่งเวลส์) ฉะนั้นพระโอรสองค์โตของเจ้าหญิงไดอานา เจ้าชายวิลเลียม ดยุกแห่งเคมบริดจ์ผู้ทรงอยู่ในอันดับที่สองของลำดับการสืบราชบัลลังก์อังกฤษ ถ้าได้เป็นกษัตริย์ก็ได้เป็นก็จะเป็นกษัตริย์องค์แรกที่ทรงสืบเชื้อสายมาจากสมเด็จพระเจ้าชาลส์ที่ 2

เจมส์ สกอตต์ ดยุกแห่งมอนม็อธที่ 1 พระโอรสองค์โตของพระเจ้าชาลส์เป็นผู้นำในการกบฏต่อพระเจ้าเจมส์ที่ 2 แต่ไม่สำเร็จและพ่ายแพ้และถูกจับที่ยุทธการเซ็จมัวร์ (Battle of Sedgemoor) เมื่อวันที่ 6 กรกฎาคม ค.ศ. 1685 ในที่สุดก็ถูกประหารชีวิต แต่ต่อมาพระเจ้าเจมส์ที่ 2 เองก็ทรงถูกโค่นราชบัลลังก์ในปี ค.ศ. 1688 ในการปฏิวัติอันรุ่งโรจน์โดยพระราชธิดาของพระองค์และพระสวามี สมเด็จพระเจ้าเจมส์ทรงเป็นกษัตริย์โรมันคาทอลิกองค์สุดท้ายของอังกฤษ

เมื่อพิจารณาถึงเหตุการณ์ในรัชสมัยของพระเจ้าชาลส์ พรรคทอรีมักจะเห็นว่าเป็นรัชสมัยของพระมหากษัตริย์ที่ทรงคุณธรรมแต่พรรควิกเห็นว่าเป็นรัชสมัยของการใช้อำนาจอย่างเด็ดขาดในทางที่ผิด ในปัจจุบันการเป็นการยากที่จะสรุปโดยไม่คำนึงถึงความไม่เป็นกลางของพระองค์ และมักเห็นกันว่าเป็นพระมหากษัตริย์ที่ชอบความสุขสำราญ เช่นที่บรรยายโดยจอห์น เอเวลิน (John Evelyn) ว่า: “a prince of many virtues and many great imperfections, debonair, easy of access, not bloody or cruel”[65]—และทรงเป็นผู้ที่ศิลปินนิยมนำไปเป็นตัวละครในงานเขียนและภาพยนตร์ทรงมีวรรณกรรม

พระเจ้าชาลส์ที่ 2 ทรงเป็นผู้อุปถัมภ์ศิลปะและวิทยาศาสตร์ ทรงเป็นผู้ช่วนในการก่อตั้งราชสมาคม (Royal Society) ซึ่งเป็นสมาคมของนักวิทยาศาสตร์ซึ่งมีสมาชิกที่มีชื่อเสียงหลายคนเช่นโรเบิร์ต ฮุค, โรเบิร์ต บอยล์ และ ไอแซ็ค นิวตัน และทรงก่อตั้ง Royal Observatory ที่กรีนิช พระเจ้าชาลส์ทรงเป็นผู้อุปถัมภ์คริสโตเฟอร์ เร็น สถาปนิกผู้ช่วยสร้างลอนดอนหลังจากเพลิงไหม้ครั้งใหญ่ในปี ค.ศ. 1666 เร็นสร้างโรงพยาบาลเชลเซียซึ่งสมเด็จพระเจ้าชาลส์ทรงก่อสร้างเพื่อให้เป็นบ้านพักทหารที่ปลดเกษียณในปี ค.ศ. 1682 นอกจากนั้นก็ทรงเป็นคนแรกที่อนุญาตให้สตรีแสดงละครบนเวทีได้แทนที่จะไห้เด็กผู้ชายเล่นเป็นผู้หญิงอย่างที่เคยทำกันมา[66]

วันที่ 29 พฤษภาคม ซึ่งเป็นครบรอบวัน “ฟื้นฟูกษัตริย์” ซึ่งเป็นวันเดียวกับวันประสูติก็เป็นวันที่ฉลองกันมาจนกลางคริสต์ศตวรรษที่ 19 ในชื่อวัน “Oak Apple Day” ตามตำนานต้นไม้ที่พระองค์ทรงใช้ซ่อนตัวขณะที่หลบหนีจากกองทหารของโอลิเวอร์ ครอมเวลล์ แต่ในปัจจุบันเลิกฉลองกันไปแล้ว[67]

โซโฮแควร์ในลอนดอนที่สร้างในปลายคริสต์ทศวรรษ 1670 เดิมเรียกว่า “คิงสแควร์” เพื่อเป็นเกียรติแก่พระองค์และอนุสาวรีย์ของพระองค์ที่สร้างในปี ค.ศ. 1681 ก็ยังตั้งอยู่ตรงกลางจัตุรัส[68]